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公开(公告)号：CN117883186A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311698337.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请提供了一种RCM约束下的控制方法、机器人、芯片和存储介质，适用于机器人技术领域。在机械臂末端和内窥镜的连接处设置力和力矩传感器，通过力和力矩传感器检测施加在内窥镜操纵杆上的力和力矩，在RCM约束的情况下，将施加在内窥镜操纵杆上的力和力矩从力和力矩检测坐标系中映射到RCM坐标系中刚性段对应的自由度上，给人更直观的交互操作，从运动控制层面，实现在RCM约束下，内窥镜机器人的视觉伺服和交互控制，实现过程更为简单，并且，该方案无需借助外部感知设备，内窥镜机器人无需与外部感知设备进行数据交互及计算，从而减少了数据的计算量。
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公开(公告)号：CN117542111A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311356139.5
申请日：2023-10-18
Applicant: 南方科技大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/74 , G06F16/635
Abstract: 本申请适用于舞蹈编排领域，提供一种自定义舞蹈生成方法、系统、终端及可读存储介质，其中方法包括：获取用户端的舞蹈需求信息；解析所述舞蹈需求信息，得到舞蹈标准信息；所述舞蹈标准信息中包括动作信息和音乐信息；从标准动作库中确定出与所述动作信息匹配的多个目标动作元素；从音乐库中确定出与所述音乐信息匹配的目标音乐；基于多个所述目标动作元素和所述目标音乐，生成与所述舞蹈需求信息对应的目标舞蹈。该方案能够降低舞蹈编排难度，节省用户的时间和精力。
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公开(公告)号：CN116844120A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210325731.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 南方科技大学
IPC: G06V20/56 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/774 , G05D1/02
Abstract: 本申请适用于计算机技术领域，提供了一种行李车收集方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：在检测到行李车收集设备的周边存在目标行李车时，根据行李车收集设备的周边图像的特征信息，生成第一行驶轨迹，控制行李车收集设备按照第一行驶轨迹行驶至目标行李车的预设距离位置；在预设距离位置处，获取目标行李车的深度图像，根据深度图像确定目标行李车的目标位姿信息，根据目标位姿信息生成第二行驶轨迹；控制行李车收集设备按照第二行驶轨迹行驶至目标位置，在目标位置处，基于预设机械臂抓取指令控制行李车收集设备的机械臂抓取目标行李车。本申请中，通过自动对目标行李车进行收集，可以提高对目标行李车的收集效率。
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公开(公告)号：CN116198625A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310256091.4
申请日：2023-03-02
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/028 , G05D1/02
Abstract: 本申请提供了运动状态的控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于轮腿式机器人，方法包括：获取轮腿式机器人的各动力学参数，基于车轮总扭矩、跟踪线速度、俯仰角、俯仰角速度、特征参数、重力加速度及中间参数构建动力学模型，基于线速度参数、俯仰角参数、权重系数、协态变量、代价函数、动力学模型、预设比例增益系数及偏航角参数，获得车轮目标角加速度和值及车轮目标角加速度差值，并获得左轮目标角速度和右轮目标角速度；基于预设腿部高度及左右腿目标高度差值，获得目标关节角度；基于目标关节角度、左轮目标角速度、右轮目标角速度，控制轮腿式机器人完成预设运动任务，提高了重心平衡控制的准确率，兼顾了轮腿式机器人的柔顺控制。
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公开(公告)号：CN119568426A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411557739.2
申请日：2024-11-04
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，提供了一种用于机场行李车收集的双机器人及收集方法，包括：机器人后车，其用于收集并阵列叠放行李车，机器人后车上设置有第一把手抓取组件，第一把手抓取组件用于抓取行李车后置的把手；以及机器人前车，其用于固定行李车阵列最前端的行李车的前端把手，机器人前车上设置有第二把手抓取组件，第二把手抓取组件用于抓取行李车前置的把手；机器人后车和机器人前车上均设置有传感器组件，传感器组件用于感知若干行李车和路障的位置。本发明在移动叠放好的行李车阵列时，机器人前车和所述机器人后车分别牵拉所述行李车阵列的前后两端来移动行李车阵列，可以更加灵活地进行拐弯避障动作，可以有效提高收集的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118219259A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410322087.8
申请日：2024-03-20
Applicant: 南方科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种咽拭子采样机器人控制系统及方法，所述系统包括依次通信连接的主控制模块、硬件控制模块、视觉控制模块和综合控制模块；所述主控制模块用于接收所述视觉控制模块发送的视觉追踪消息，向所述综合控制模块发送提示和运行状态消息，并与所述硬件控制模块进行执行指令信息交互；所述硬件控制模块用于与所述视觉控制模块进行采样机构的信息交互，并向所述综合控制模块传递语音播放信息；所述视觉控制模块用于向所述综合控制模块传递语音播放或文本图像提示信息，并接收所述综合控制模块发送的视觉追踪激活消息，增加了咽拭子采样机器人的灵活性和可扩展性，能够智能的应对采样过程中可能发生的各种不确定问题。
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公开(公告)号：CN117612051A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311348454.3
申请日：2023-10-18
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于舞蹈教学领域，提供一种舞蹈教学视频生成方法、系统、终端及存储介质，其中方法包括：分解舞蹈演示视频，得到多组关键帧；提取每组所述关键帧中的多个演示动作元素；从标准动作库中确定出与多个所述演示动作元素匹配的多个标准动作元素；基于所述标准动作元素，构建与多组所述关键帧一一对应的多组标准动作帧；基于多组所述标准动作帧生成舞蹈教学视频。该方案的所述舞蹈教学视频中包含标准动作元素，提供了科学规范的动作指导，能够提高舞蹈学习效率。
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公开(公告)号：CN117540961A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311348369.7
申请日：2023-10-18
Applicant: 南方科技大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/20 , G06V20/40 , G06V40/20
Abstract: 本申请适用于舞蹈教学领域，提供一种多人舞教学方法、系统、终端及可读存储介质，其中方法包括：获取教练端的多个学员位置信息和多个学员分组信息；将每一所述学员位置信息、每一所述学员分组信息以及每一所述学员分组信息对应的小组舞蹈教学视频发送至对应的学员端；基于所述小组舞蹈教学视频，对每一所述学员端上传的舞蹈练习视频进行检测，输出第一检测结果至所述教练端和/或所述学员端。该方案为教练和学员提供线上平台，用于教练给学员分配舞蹈任务，以及对学员的舞蹈练习视频进行检测，不再限定多人舞学习的地点和时间，使得多人舞教学的地点和时间更加灵活，降低时间成本。
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公开(公告)号：CN116442213A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310231130.5
申请日：2023-03-01
Applicant: 南方科技大学
IPC: B25J9/16 , G06V20/52 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于智能机械技术领域，公开了一种机械臂重复抓取的规划方法、装置、终端设备及存储介质，其中，方法包括：获取待抓取物体所在场景的初始点云，将初始点云作为初始输入，依次经过位姿生成网络、位姿调整网络和位姿判别网络三个阶段的处理，逐层生成第一稳定位姿数据、第二稳定位姿数据，同时，根据稳定位姿数据，逐层生成第一稳定点云数据、第二稳定点云数据和第三稳定点云数据，同时将稳定点云数据作为下一阶段处理的输入，最后，根据第三稳定点云数据，得到机械臂的抓取策略。本申请可以根据待抓取物体所在场景的初始点云，预测出待抓取物体在应用场景中的多种稳定位置和稳定姿态，进而实现机械臂重复抓取的规划。
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