-
公开(公告)号：CN117883186A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311698337.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请提供了一种RCM约束下的控制方法、机器人、芯片和存储介质，适用于机器人技术领域。在机械臂末端和内窥镜的连接处设置力和力矩传感器，通过力和力矩传感器检测施加在内窥镜操纵杆上的力和力矩，在RCM约束的情况下，将施加在内窥镜操纵杆上的力和力矩从力和力矩检测坐标系中映射到RCM坐标系中刚性段对应的自由度上，给人更直观的交互操作，从运动控制层面，实现在RCM约束下，内窥镜机器人的视觉伺服和交互控制，实现过程更为简单，并且，该方案无需借助外部感知设备，内窥镜机器人无需与外部感知设备进行数据交互及计算，从而减少了数据的计算量。
-
公开(公告)号：CN221356831U
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202322490047.8
申请日：2023-09-13
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请属于医疗器械技术领域，具体提供一种肠镜装置，肠镜装置包括主体、摄像头以及两组球囊组，主体具有第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部沿主体的长度方向间隔设置，摄像头设置于主体的远端，每组球囊组均包括至少两个球囊，一组球囊组中的多个球囊均设置在第一连接部的外周，并且沿第一连接部的周向分布，另一组球囊组中的多个球囊均设置在第二连接部的外周，并且沿第二连接部的周向分布。通过调节两组球囊组中的球囊的大小，使得第一连接部与第二连接部的连线倾斜于肠道的中轴线，从而实现对主体及摄像头的角度的调节，如此有利于扩大医生可清楚观察到的区域，从而有利于病灶部位的暴露以及后续对病灶部位的治疗。
-
Search Results
2
records
(took 0.013 seconds)
