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公开(公告)号：CN118691665A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410804775.8
申请日：2024-06-20
IPC: G06T7/70 , G06T7/00 , G06T11/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本本申请提供了一种基于图像的腔镜定位方法、装置及存储介质，该方法可以采用图像序列代替单张图像进行定位以提高定位精度。具体地，在使用腔镜进行腔镜检查的过程中，可以通过腔镜上的图像采集模块采集多张定位图像。按照采集时间对采集的N张(N为大于2的正整数)进行排序，可以得到定位图像序列。在获取到定位图像序列之后，可以将定位图像序列输入定位模型，由定位模对腔镜进行定位，得到腔镜定位信息。其中，定位模型是根据多张参考图像和定位信息训练得到的。参考图像和参考图像的定位信息都是根据电子计算机断层扫描CT数据得到的。
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公开(公告)号：CN119701164A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510104419.X
申请日：2025-01-22
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种压电驱动双柔顺微动夹钳的导丝仿生推送装置，包括动力机构、导丝推送机构、导丝推送机构，导丝推送机构使用四组桥式单元、一个夹持输入端，两个中部传动端、三个夹持固定机架、两组一级杠杆单元、两组二级杠杆单元以及一个动力机构组成导丝后夹持机构。驱动夹持输入端通过桥式单元将沿动力机构轴向方向的平移运动改变并放大为垂直其方向的运动。借助中部传动端，再由一级杠杆单元与二级杠杆单元进行位移运动放大，最终实现导丝后夹持机构的夹持运动。导丝推送机构与导丝夹持机构协同运动实现导丝连续夹持与推送，解决现有技术中导丝推送机构不能兼顾推送连续性和推送精度，实现了装置紧凑以及轻量化。
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公开(公告)号：CN119700493A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411894599.8
申请日：2024-12-20
Applicant: 南开大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种便携式柔性踝关节外骨骼助行系统，包括人机交互控制单元、柔性外骨骼执行器、第一鲍登线、鲍登线外壳固定件、鲍登线固定件、供电电源、背包、第二鲍登线和鲍登线外壳；所述柔性外骨骼执行器包括安装板、驱动单元和张紧机构；所述张紧机构包括张紧连接件、滑块、滑轨、滑轨上端挡块上盖、滑轨上端挡块、滑轨下端挡块上盖、滑轨下端挡块、卷簧、卷簧轴上盖和卷簧轴座。本发明由模块化设计的可穿戴外骨骼衣组成，使用鲍登线柔性驱动的方法，实现下肢运动障碍患者的患侧在康复行走运动或日常生活运动时的踝关节背屈辅助，以改善使用者步态模式并提高使用者的行走速度等运动行为能力，具有更高的舒适性、可穿戴性和稳定性。
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公开(公告)号：CN119540182A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411609698.7
申请日：2024-11-12
Applicant: 南开大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供了一种基于区域分级的实时轻量化核磁图像增强方法及系统，涉及图像增强处理技术领域，该方法先获取具有第一分辨率的核磁图像，对具有第一分辨率的核磁图像进行自动区域分割处理，处理后的具有第一分辨率的核磁图像中包括多个区域，然后对多个区域的图像进行分类处理得到三个区域，将三个区域中的图像分别进行稀疏膨胀卷积处理后输入不同的残差组分别进行图像处理，将通过不同残差组处理后的图像进行像素结果相加，得到增强后的核磁图像。通过自动区域分割和分类处理，能够精准地针对核磁图像中的不同区域进行个性化处理，提升图像质量。利用稀疏膨胀卷积和残差组处理，有效增强了核磁图像的细节特征，提高了图像的清晰度和诊断准确性。
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公开(公告)号：CN119167771A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411264199.9
申请日：2024-09-10
Applicant: 南开大学深圳研究院
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06F111/08
Abstract: 本发明提供一种混合PSO‑WOA算法下双圆弧拟合算法拟合的柔性针路径规划方法，包括以下步骤：S1、确定目标函数，采用混合PSO‑WOA算法，通过优化目标函数，得到预规划的离散点；S2、采用双圆弧拟合方法，设定选取的预规划的离散点的个数，优化选择的离散点的方向向量及双圆弧段比例，获得最终的最优路径；其中，步骤S1的混合PSO‑WOA算法中，采用WOA算法的全局最优位置替代PSO算法中粒子的历史最佳位置，并将PSO算法中的惯性权重设定为动态惯性权重。该方法提高了路径规划的收敛速度和跳出局部极小值的能力，克服了传统路径规划得到的曲线达不到G1连续以及最小半径圆弧要求的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115349958B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202211115768.4
申请日：2022-09-14
Applicant: 南开大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种结合刚柔混合特性的软镜扭转运动自适应控制方法，它包含：步骤1、根据软镜操作机器人的刚柔混合特性，建立扭转运动的刚柔混合动力学模型；步骤2、基于扭转运动的刚柔混合动力学模型，构建目标误差动力学方程；步骤3、设计基于时滞估计的控制律，即设计自适应时滞控制器，保证了软镜在扭转运动中软镜末端被精确跟踪。本发明具有良好的定位和跟踪控制性能，对引导鞘内不同摩擦力的干扰也具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118181259A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410516354.5
申请日：2024-04-28
Applicant: 南开大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种动力膝关节外骨骼助行装置，该动力膝关节外骨骼助行装置包括主控制单元、齿轮箱减速器、大腿支具、小腿支具、外骨骼大腿、外骨骼小腿、角度编码器、外骨骼膝关节、关节电机、输出摇臂、串联弹性单元。该装置是一种基于压簧式串联弹性驱动器的动力膝关节外骨骼，其结构简单、穿戴方便、安全性好、适应性强、舒适度高，其可在保证助力效果的前提下，通过将外骨骼重心上移，改善使用舒适度，确保使用者的安全，同时串联弹性驱动器中的弹性元件也可用于人机交互力矩的测量，避免使用价格昂贵的力矩传感器，从而降低制造成本。
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公开(公告)号：CN114732358B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210251070.9
申请日：2022-03-15
IPC: A61B5/00 , A61B5/1455 , A61B5/18
Abstract: 本发明涉及一种基于状态转换特征的脑信号检测方法，其技术特点是：建立基于功能近红外的测量范式；收集测量人员在进行步态任务时的脑信号；对测量的脑信号进行预处理，得到含氧血红蛋白和去氧血红蛋白随时间的浓度变化；判断脑状态；根据脑状态建立脑状态转换因子；根据脑状态转换因子以及含氧血红蛋白和去氧血红蛋白随时间的浓度变化计算脑状态转换特征。本发明设计合理，其采用功能近红外方式测量步态任务时的脑信号并进行预处理及分析，根据状态转换因子及含氧血红蛋白和去氧血红蛋白随时间的浓度变化，准确计算出脑状态转换特征，有效地描绘大脑的信息处理的整个过程，可广泛用于机动车驾驶员疲劳检测、大脑状态预警以及人机交互等领域。
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公开(公告)号：CN116942511A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311105132.6
申请日：2023-08-30
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本申请公开了一种腧穴定位系统及方法，可应用于中医现代化技术领域。所述系统包括：扫描模块、腧穴定位模块和控制模块，扫描模块搭载于带有三维扫描设备的机械臂上，当机械臂移动到预设位置后，扫描模块控制三维扫描设备进行扫描，得到第一图像和第二图像，腧穴定位模块用于将第二图像中的多个关键点与预设的标注模型中的多个标注点进行匹配，控制模块用于控制机械臂通过手动模式运动或者通过自动模式运动。由此，通过控制带有扫描设备的机械臂进行移动，当机械臂移动到预设位置之后，进一步的对目标图像进行关键点采集，然后与预设标注模型中的标注点进行匹配以得到第二图像中的关键点，通过该腧穴定位系统使得对腧穴定位的过程更加方便。
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公开(公告)号：CN116602660A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310389156.2
申请日：2023-04-03
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本申请公开了一种帕金森症步态受损量化的方法、设备及介质，方法包括步骤：对步态视频进行预处理，提取骨架图序列，其中步态视频是从侧面拍摄的待评估者的行走视频；根据骨架图序列计算获取量化参数；根据量化参数评估待评估者的运动特征。利用本申请方案，在采集帕金森症患者的步态视频后进行预处理，提取骨架图序列，根据骨架图序列计算获取量化参数，根据量化参数的值，判定所述运动特征存在异常，用以在神经网络获取步态评分以后，进一步判断患者不同身体部位的受损情况。
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