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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117806167A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311857077.6
申请日：2023-12-29
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种面向非高斯噪声的软镜机器人弯曲运动建模方法，包含以下步骤：建立弯曲运动的输入输出现象模型；主动建模；主动强化建模，基于主动建模提供的状态估计，构建强化更新模块，通过对优化目标的跟踪，实现参数的更新，获得强化卡尔曼增益，以该强化卡尔曼增益作为输入，以主动强化建模估计状态作为输出，再将其传递给主动建模的状态输入，不断迭代完成建模输出，直到训练过程完成，输出最优策略。本发明建模方法具有良好的建模准确度，对于不同程度的非高斯噪声仍具有令人满意的建模精度，独具的泛化能力让其可以适应真实环境噪声。
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公开(公告)号：CN115480485B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202211119716.4
申请日：2022-09-14
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于数据驱动模型的软镜扭转运动安全控制方法，包含以下步骤：步骤1、基于Koopman算子，设计得到软镜扭转迟滞系统驱动模型；步骤2、设计控制器，即设计基于时滞估计的控制律，对于软镜扭转迟滞系统驱动模型而言，控制目标是操作软镜的末端扭转角度跟踪期望的目标轨迹，并使得跟踪误差能够收敛到零，输出不应超过软镜操作时的安全约束，设计控制律，可行区间边界的数值通过集元滤波器模型求得。本发明控制方法具有良好的跟踪控制性能和快速的瞬态响应，安全稳定。
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公开(公告)号：CN115480485A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211119716.4
申请日：2022-09-14
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于数据驱动模型的软镜扭转运动安全控制方法，包含以下步骤：步骤1、基于Koopman算子，设计得到软镜扭转迟滞系统驱动模型；步骤2、设计控制器，即设计基于时滞估计的控制律，对于软镜扭转迟滞系统驱动模型而言，控制目标是操作软镜的末端扭转角度跟踪期望的目标轨迹，并使得跟踪误差能够收敛到零，输出不应超过软镜操作时的安全约束，设计控制律，可行区间边界的数值通过集元滤波器模型求得。本发明控制方法具有良好的跟踪控制性能和快速的瞬态响应，安全稳定。
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公开(公告)号：CN115349958B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202211115768.4
申请日：2022-09-14
Applicant: 南开大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种结合刚柔混合特性的软镜扭转运动自适应控制方法，它包含：步骤1、根据软镜操作机器人的刚柔混合特性，建立扭转运动的刚柔混合动力学模型；步骤2、基于扭转运动的刚柔混合动力学模型，构建目标误差动力学方程；步骤3、设计基于时滞估计的控制律，即设计自适应时滞控制器，保证了软镜在扭转运动中软镜末端被精确跟踪。本发明具有良好的定位和跟踪控制性能，对引导鞘内不同摩擦力的干扰也具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115349958A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211115768.4
申请日：2022-09-14
Applicant: 南开大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种结合刚柔混合特性的软镜扭转运动自适应控制方法，它包含：步骤1、根据软镜操作机器人的刚柔混合特性，建立扭转运动的刚柔混合动力学模型；步骤2、基于扭转运动的刚柔混合动力学模型，构建目标误差动力学方程；步骤3、设计基于时滞估计的控制律，即设计自适应时滞控制器，保证了软镜在扭转运动中软镜末端被精确跟踪。本发明具有良好的定位和跟踪控制性能，对引导鞘内不同摩擦力的干扰也具有良好的鲁棒性。
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