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公开(公告)号：CN118691665A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410804775.8
申请日：2024-06-20
IPC: G06T7/70 , G06T7/00 , G06T11/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本本申请提供了一种基于图像的腔镜定位方法、装置及存储介质，该方法可以采用图像序列代替单张图像进行定位以提高定位精度。具体地，在使用腔镜进行腔镜检查的过程中，可以通过腔镜上的图像采集模块采集多张定位图像。按照采集时间对采集的N张(N为大于2的正整数)进行排序，可以得到定位图像序列。在获取到定位图像序列之后，可以将定位图像序列输入定位模型，由定位模对腔镜进行定位，得到腔镜定位信息。其中，定位模型是根据多张参考图像和定位信息训练得到的。参考图像和参考图像的定位信息都是根据电子计算机断层扫描CT数据得到的。
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公开(公告)号：CN118393854A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410488978.0
申请日：2024-04-22
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请公开了一种基于主动建模的软镜扭转控制方法及装置，包括：获取当前实际扭转角度、当前目标扭转角度和上一时刻的标称控制值；计算当前目标扭转角度与当前实际扭转角度的差值，得到当前时刻的跟踪误差；PID控制器基于上一时刻的标称控制值与当前时刻的跟踪误差，计算当前时刻的标称控制值；基于当前实际扭转角度及当前模型误差，通过软镜运动的主动模型，预测下一时刻的软镜的末端的扭转角度；基于下一时刻的软镜的末端的扭转角度与下一时刻的目标扭转角度的差值，计算当前时刻的补偿控制值；基于当前时刻的标称控制值和补偿控制值的和，计算当前时刻的实际控制输入的数值，并利用其对软镜进行控制，从而通过主动补偿的方式控制软镜扭转。
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公开(公告)号：CN119606711A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411940172.7
申请日：2024-12-26
Abstract: 一种面向本体感觉训练的下肢康复机器人系统，属于机器人技术领域，它包含减重支架、步态轨迹发生单元、踝关节角度发生单元、VR眼镜、无线脑电采集仪和无线表面肌电采集仪；所述步态轨迹发生单元为双轴并联定位系统，以输出模拟人正常行走时的步态轨迹，所述踝关节角度发生单元设置于每个所述步态轨迹发生单元，并可相对步态轨迹发生单元滑动；所述VR眼镜通过头戴的方式与人体耦合，为使用者提供虚拟场景；所述无线脑电采集仪通过头戴的方式与人体耦合，所述无线表面肌电采集仪通过粘贴的方式与人体耦合。本申请能满足使用者在进行多关节、多肌群参与的整体运动，同步对使用者的本体感觉进行康复训练。
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公开(公告)号：CN117806167A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311857077.6
申请日：2023-12-29
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种面向非高斯噪声的软镜机器人弯曲运动建模方法，包含以下步骤：建立弯曲运动的输入输出现象模型；主动建模；主动强化建模，基于主动建模提供的状态估计，构建强化更新模块，通过对优化目标的跟踪，实现参数的更新，获得强化卡尔曼增益，以该强化卡尔曼增益作为输入，以主动强化建模估计状态作为输出，再将其传递给主动建模的状态输入，不断迭代完成建模输出，直到训练过程完成，输出最优策略。本发明建模方法具有良好的建模准确度，对于不同程度的非高斯噪声仍具有令人满意的建模精度，独具的泛化能力让其可以适应真实环境噪声。
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公开(公告)号：CN119818342A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411924861.9
申请日：2024-12-25
Abstract: 一种柔性驱动的步行康复训练机器人系统及运动控制方法，所述机器人系统包含外框架、主动减重单元和全向移动单元；所述控制方法为上位机发出期望的力轨迹驱动机器人动作，驱动电机启动带动人运动，角度编码器一和角度编码器二与力传感器检测到牵引绳角度变化信息和拉力信息，拉力信息作为反馈输入到PID控制器中，角度信息和拉力信息均输入到扰动观测器中估计人机交互扰动以及系统的未建模误差，并作为PID控制器的修正量再次输入到机器人系统，迭代循环，实现机器人实际输出的人机交互力准确跟随期望轨迹。本申请能够满足患者主动参与的需求，并提供量化的、针对性的步行训练策略，实现对患者进行步行康复功能训练的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115349958A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211115768.4
申请日：2022-09-14
Applicant: 南开大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种结合刚柔混合特性的软镜扭转运动自适应控制方法，它包含：步骤1、根据软镜操作机器人的刚柔混合特性，建立扭转运动的刚柔混合动力学模型；步骤2、基于扭转运动的刚柔混合动力学模型，构建目标误差动力学方程；步骤3、设计基于时滞估计的控制律，即设计自适应时滞控制器，保证了软镜在扭转运动中软镜末端被精确跟踪。本发明具有良好的定位和跟踪控制性能，对引导鞘内不同摩擦力的干扰也具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106769153A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710059331.6
申请日：2017-01-24
Applicant: 南开大学
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/007 , G01M99/008
Abstract: 一种船用起重机自动控制实验系统，包括起重机模拟装置(用于模拟真实起重机的运动特性，也是整个系统的控制主体)、船体运动模拟装置(用于模拟真实船体在海上工作时的运动状况，并作为起重机模拟装置的工作环境)、运动状态测量装置(用于测量起重机和船体模拟装置的实时运动信息，并发送给控制系统作为反馈信号)、控制系统(用于实时处理各类反馈信号，合成相应的控制命令并将其发送至伺服电机，从而使得起重机和船体模拟装置产生期望的运动)。本发明能够真实地体现船用起重机在海面工作环境下的运动特性，并且方便各种相应控制算法的实验验证。
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公开(公告)号：CN115480485B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202211119716.4
申请日：2022-09-14
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于数据驱动模型的软镜扭转运动安全控制方法，包含以下步骤：步骤1、基于Koopman算子，设计得到软镜扭转迟滞系统驱动模型；步骤2、设计控制器，即设计基于时滞估计的控制律，对于软镜扭转迟滞系统驱动模型而言，控制目标是操作软镜的末端扭转角度跟踪期望的目标轨迹，并使得跟踪误差能够收敛到零，输出不应超过软镜操作时的安全约束，设计控制律，可行区间边界的数值通过集元滤波器模型求得。本发明控制方法具有良好的跟踪控制性能和快速的瞬态响应，安全稳定。
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公开(公告)号：CN106769153B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710059331.6
申请日：2017-01-24
Applicant: 南开大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种船用起重机自动控制实验系统，包括起重机模拟装置(用于模拟真实起重机的运动特性，也是整个系统的控制主体)、船体运动模拟装置(用于模拟真实船体在海上工作时的运动状况，并作为起重机模拟装置的工作环境)、运动状态测量装置(用于测量起重机和船体模拟装置的实时运动信息，并发送给控制系统作为反馈信号)、控制系统(用于实时处理各类反馈信号，合成相应的控制命令并将其发送至伺服电机，从而使得起重机和船体模拟装置产生期望的运动)。本发明能够真实地体现船用起重机在海面工作环境下的运动特性，并且方便各种相应控制算法的实验验证。
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公开(公告)号：CN115480485A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211119716.4
申请日：2022-09-14
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于数据驱动模型的软镜扭转运动安全控制方法，包含以下步骤：步骤1、基于Koopman算子，设计得到软镜扭转迟滞系统驱动模型；步骤2、设计控制器，即设计基于时滞估计的控制律，对于软镜扭转迟滞系统驱动模型而言，控制目标是操作软镜的末端扭转角度跟踪期望的目标轨迹，并使得跟踪误差能够收敛到零，输出不应超过软镜操作时的安全约束，设计控制律，可行区间边界的数值通过集元滤波器模型求得。本发明控制方法具有良好的跟踪控制性能和快速的瞬态响应，安全稳定。
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