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公开(公告)号：CN119818342A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411924861.9
申请日：2024-12-25
Abstract: 一种柔性驱动的步行康复训练机器人系统及运动控制方法，所述机器人系统包含外框架、主动减重单元和全向移动单元；所述控制方法为上位机发出期望的力轨迹驱动机器人动作，驱动电机启动带动人运动，角度编码器一和角度编码器二与力传感器检测到牵引绳角度变化信息和拉力信息，拉力信息作为反馈输入到PID控制器中，角度信息和拉力信息均输入到扰动观测器中估计人机交互扰动以及系统的未建模误差，并作为PID控制器的修正量再次输入到机器人系统，迭代循环，实现机器人实际输出的人机交互力准确跟随期望轨迹。本申请能够满足患者主动参与的需求，并提供量化的、针对性的步行训练策略，实现对患者进行步行康复功能训练的目的。
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公开(公告)号：CN118141516B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410568108.4
申请日：2024-05-09
Abstract: 本申请公开了一种脑穿刺路径规划方法及装置，涉及计算机图像处理技术领域。核磁兼容机器人通过分别获取在术前和术中采集得到的脑核磁影像，并对术前术中影像进行配准，能够确定目标脑穿刺组织所产生的组织漂移以及不同脑核磁影像进行配准所产生的配准误差，同时结合脑核磁影像进行三维重建所会产生的三维重建误差以及穿刺针的定位误差，对术前规划得到的多个脑穿刺路径进行鲁棒性评估，并将鲁棒性较高的脑穿刺路径作为目标脑穿刺路径，此时目标脑穿刺路径的安全性较高、风险性较低，即使在存在上述误差的情况下也较为可靠，可以降低因误差而导致的对患者脑内的神经、血管以及功能区产生损害的可能性。
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公开(公告)号：CN113499137B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110764799.1
申请日：2021-07-07
Abstract: 本发明公开一种手术机器人导航定位系统及测量视角多目标优化方法。所述系统包括：手术操作规划系统、用于数据处理和机器人控制的控制主机、任意自由度的串联机械臂、定位传感器及其适配的定位工具、环境感知传感器。所述方法获取手术过程中各个环节的所有定位工具的信息及其所在的位置，建立基于决策变量的多目标最小化问题；为每个定位工具建立三维直角坐标系；通过定义定位工具之间的无遮挡裕度函数、以及最小化优化的至少两个目标函数；并且设置约束条件，使所述至少两个目标函数同时实现最小化。本发明针对手术机器人导航定位系统中的环境感知传感器与定位传感器测量的空间区域存在相互重合的区域（相互重合的区域为系统的可测量区域），定义了定位工具之间的无遮挡裕度函数，通过约束多目标优化算法，对优化问题进行求解，较好地解决了手术机器人导航定位系统中的测量视角多目标优化问题。
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公开(公告)号：CN119606711A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411940172.7
申请日：2024-12-26
Abstract: 一种面向本体感觉训练的下肢康复机器人系统，属于机器人技术领域，它包含减重支架、步态轨迹发生单元、踝关节角度发生单元、VR眼镜、无线脑电采集仪和无线表面肌电采集仪；所述步态轨迹发生单元为双轴并联定位系统，以输出模拟人正常行走时的步态轨迹，所述踝关节角度发生单元设置于每个所述步态轨迹发生单元，并可相对步态轨迹发生单元滑动；所述VR眼镜通过头戴的方式与人体耦合，为使用者提供虚拟场景；所述无线脑电采集仪通过头戴的方式与人体耦合，所述无线表面肌电采集仪通过粘贴的方式与人体耦合。本申请能满足使用者在进行多关节、多肌群参与的整体运动，同步对使用者的本体感觉进行康复训练。
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公开(公告)号：CN118141516A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410568108.4
申请日：2024-05-09
Abstract: 本申请公开了一种脑穿刺路径规划方法及装置，涉及计算机图像处理技术领域。核磁兼容机器人通过分别获取在术前和术中采集得到的脑核磁影像，并对术前术中影像进行配准，能够确定目标脑穿刺组织所产生的组织漂移以及不同脑核磁影像进行配准所产生的配准误差，同时结合脑核磁影像进行三维重建所会产生的三维重建误差以及穿刺针的定位误差，对术前规划得到的多个脑穿刺路径进行鲁棒性评估，并将鲁棒性较高的脑穿刺路径作为目标脑穿刺路径，此时目标脑穿刺路径的安全性较高、风险性较低，即使在存在上述误差的情况下也较为可靠，可以降低因误差而导致的对患者脑内的神经、血管以及功能区产生损害的可能性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117806167A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311857077.6
申请日：2023-12-29
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种面向非高斯噪声的软镜机器人弯曲运动建模方法，包含以下步骤：建立弯曲运动的输入输出现象模型；主动建模；主动强化建模，基于主动建模提供的状态估计，构建强化更新模块，通过对优化目标的跟踪，实现参数的更新，获得强化卡尔曼增益，以该强化卡尔曼增益作为输入，以主动强化建模估计状态作为输出，再将其传递给主动建模的状态输入，不断迭代完成建模输出，直到训练过程完成，输出最优策略。本发明建模方法具有良好的建模准确度，对于不同程度的非高斯噪声仍具有令人满意的建模精度，独具的泛化能力让其可以适应真实环境噪声。
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公开(公告)号：CN113499138B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110764801.5
申请日：2021-07-07
Abstract: 本发明公开一种外科手术的主动导航系统及其控制方法。所述系统包括：控制主机、任意自由度的串联机械臂、定位传感器及其适配的一个或多个定位工具、环境感知传感器。控制方法包括：步骤1、测量视角多目标优化：输入定位工具的位置参数并设置其他相关参数，通过多目标优化求解出最优测量视角的集合；步骤2、机械臂位姿的多目标决策：根据最优测量视角的集合，采用多目标决策算法向用户推荐手术各环节中机械臂的最优位姿方案；或者根据用户根据偏好选择手术各环节中机械臂的最优位姿方案；步骤3、机械臂路径规划与执行：根据所选择的手术各环节中机械臂的最优位姿方案，规划出机械臂从当前位姿到达最优位姿方案的路径。本发明解决了手术导航定位的机器人最优的观测位姿的获取，以及实时主动调整位置，避免定位工具被遮挡，提高导航过程的定位精度等问题。
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公开(公告)号：CN119832034A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411904095.X
申请日：2024-12-23
IPC: G06T7/33 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06N3/045 , G06N3/0495
Abstract: 一种任意尺寸核磁影像配准方法，所述方法包含扫描脑部磁共振数据集，对数据进行预处理；构造基于稀疏注意力的核磁影像配准模型，将成对的图像分别作为浮动图像和固定图像，图像输入设计的核磁影像配准模型进行训练；将浮动图像和上采样后的变形场输入空间变换网络生成配准后图像；使用设计的目标函数计算固定图像和配准后图像之间的差异；对所述核磁影像配准模型进行迭代优化训练，直至模型训练收敛，之后，保存最优权重参数；将测试数据输入所述核磁影像配准模型，加载训练阶段获得的最优权重参数得到配准结果。本申请对注意力机制进行了算法复杂度的优化，算法整体的时间复杂度较低，同时需要的计算内存也更少，轻量化。
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公开(公告)号：CN118393854A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410488978.0
申请日：2024-04-22
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请公开了一种基于主动建模的软镜扭转控制方法及装置，包括：获取当前实际扭转角度、当前目标扭转角度和上一时刻的标称控制值；计算当前目标扭转角度与当前实际扭转角度的差值，得到当前时刻的跟踪误差；PID控制器基于上一时刻的标称控制值与当前时刻的跟踪误差，计算当前时刻的标称控制值；基于当前实际扭转角度及当前模型误差，通过软镜运动的主动模型，预测下一时刻的软镜的末端的扭转角度；基于下一时刻的软镜的末端的扭转角度与下一时刻的目标扭转角度的差值，计算当前时刻的补偿控制值；基于当前时刻的标称控制值和补偿控制值的和，计算当前时刻的实际控制输入的数值，并利用其对软镜进行控制，从而通过主动补偿的方式控制软镜扭转。
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公开(公告)号：CN117959082A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410150307.3
申请日：2024-02-02
Abstract: 本申请公开了一种耳蜗入路钻制机器人工作安全性监测方法及相关装置。在执行本申请实施例提供的方法时，首先可以监测耳蜗入路钻制机器人的实时状态信息和患者的实时状态信息，并基于以上两个实时状态信息判断实时工作的安全性，其中，实时工作的安全性为耳蜗入路钻制机器人实时工作状态下的安全性。当耳蜗入路钻制机器人的实时工作安全性为不安全时，停止实时工作，并重新规划耳蜗入路钻制机器人的工作。本申请通过实时监测设备和患者状态信息，能够及时发现潜在的安全问题或风险。若实时耳蜗入路钻制机器人工作的安全性不足，则可以停止工作，以避免事故的发生，保护患者和设备的安全。同时当监测到设备或患者状态异常时，可以采取相应的措施。
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