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公开(公告)号：CN119818342A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411924861.9
申请日：2024-12-25
Abstract: 一种柔性驱动的步行康复训练机器人系统及运动控制方法，所述机器人系统包含外框架、主动减重单元和全向移动单元；所述控制方法为上位机发出期望的力轨迹驱动机器人动作，驱动电机启动带动人运动，角度编码器一和角度编码器二与力传感器检测到牵引绳角度变化信息和拉力信息，拉力信息作为反馈输入到PID控制器中，角度信息和拉力信息均输入到扰动观测器中估计人机交互扰动以及系统的未建模误差，并作为PID控制器的修正量再次输入到机器人系统，迭代循环，实现机器人实际输出的人机交互力准确跟随期望轨迹。本申请能够满足患者主动参与的需求，并提供量化的、针对性的步行训练策略，实现对患者进行步行康复功能训练的目的。
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公开(公告)号：CN119167771A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411264199.9
申请日：2024-09-10
Applicant: 南开大学深圳研究院
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06F111/08
Abstract: 本发明提供一种混合PSO‑WOA算法下双圆弧拟合算法拟合的柔性针路径规划方法，包括以下步骤：S1、确定目标函数，采用混合PSO‑WOA算法，通过优化目标函数，得到预规划的离散点；S2、采用双圆弧拟合方法，设定选取的预规划的离散点的个数，优化选择的离散点的方向向量及双圆弧段比例，获得最终的最优路径；其中，步骤S1的混合PSO‑WOA算法中，采用WOA算法的全局最优位置替代PSO算法中粒子的历史最佳位置，并将PSO算法中的惯性权重设定为动态惯性权重。该方法提高了路径规划的收敛速度和跳出局部极小值的能力，克服了传统路径规划得到的曲线达不到G1连续以及最小半径圆弧要求的缺陷。
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公开(公告)号：CN116942511A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311105132.6
申请日：2023-08-30
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本申请公开了一种腧穴定位系统及方法，可应用于中医现代化技术领域。所述系统包括：扫描模块、腧穴定位模块和控制模块，扫描模块搭载于带有三维扫描设备的机械臂上，当机械臂移动到预设位置后，扫描模块控制三维扫描设备进行扫描，得到第一图像和第二图像，腧穴定位模块用于将第二图像中的多个关键点与预设的标注模型中的多个标注点进行匹配，控制模块用于控制机械臂通过手动模式运动或者通过自动模式运动。由此，通过控制带有扫描设备的机械臂进行移动，当机械臂移动到预设位置之后，进一步的对目标图像进行关键点采集，然后与预设标注模型中的标注点进行匹配以得到第二图像中的关键点，通过该腧穴定位系统使得对腧穴定位的过程更加方便。
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公开(公告)号：CN116602660A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310389156.2
申请日：2023-04-03
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本申请公开了一种帕金森症步态受损量化的方法、设备及介质，方法包括步骤：对步态视频进行预处理，提取骨架图序列，其中步态视频是从侧面拍摄的待评估者的行走视频；根据骨架图序列计算获取量化参数；根据量化参数评估待评估者的运动特征。利用本申请方案，在采集帕金森症患者的步态视频后进行预处理，提取骨架图序列，根据骨架图序列计算获取量化参数，根据量化参数的值，判定所述运动特征存在异常，用以在神经网络获取步态评分以后，进一步判断患者不同身体部位的受损情况。
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公开(公告)号：CN114972528B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210524039.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本发明提供一种智慧手术室全局‑局部多目标联合定位方法，该方法包括以下步骤：设计一组具有特定几何规则的反光球固定框架，使其在动作捕捉系统与双目光学跟踪系统下均可以被识别；根据固定在手术场景中的多个反光球框架，将场景中的目标坐标系统一为全局表达；通过基于概率遮挡模型的精度估计方法，获得动态手术场景下的概率分布估计；通过基于卡尔曼滤波的数据融合方法，在手术场景中当反光球框架被部分遮挡时获得连续的定位信息。本发明通过概率遮挡模型获得动态场景下的精度估计，从而使用基于卡尔曼滤波的数据融合方法，获得在智慧手术室下准确、连续的全局坐标表达。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118141516B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410568108.4
申请日：2024-05-09
Abstract: 本申请公开了一种脑穿刺路径规划方法及装置，涉及计算机图像处理技术领域。核磁兼容机器人通过分别获取在术前和术中采集得到的脑核磁影像，并对术前术中影像进行配准，能够确定目标脑穿刺组织所产生的组织漂移以及不同脑核磁影像进行配准所产生的配准误差，同时结合脑核磁影像进行三维重建所会产生的三维重建误差以及穿刺针的定位误差，对术前规划得到的多个脑穿刺路径进行鲁棒性评估，并将鲁棒性较高的脑穿刺路径作为目标脑穿刺路径，此时目标脑穿刺路径的安全性较高、风险性较低，即使在存在上述误差的情况下也较为可靠，可以降低因误差而导致的对患者脑内的神经、血管以及功能区产生损害的可能性。
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公开(公告)号：CN117717468A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410064373.9
申请日：2024-01-16
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本发明公开了一种手部康复外骨骼，包括：刚柔混合式的动作模块，动作模块用于固定在手部上，并驱动手部动作；鲍登线驱动系统，鲍登线驱动系统置于人体外，且与动作模块通过鲍登线传动连接。本发明提供的手部康复外骨骼，通过鲍登线驱动系统来驱动动作模块带动手部动作，避免了使用液压驱动或者气压驱动所带来的泄露或者驱动效率低等问题。此外，通过将鲍登线驱动系统外置，避免了安装至手部带来的重量及体积大等问题。本发明降低了手部康复外骨骼作用到手部的重量及体积，提高了手部康复外骨骼的传动效率。
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公开(公告)号：CN114972528A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210524039.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本发明提供一种智慧手术室全局‑局部多目标联合定位方法，该方法包括以下步骤：设计一组具有特定几何规则的反光球固定框架，使其在动作捕捉系统与双目光学跟踪系统下均可以被识别；根据固定在手术场景中的多个反光球框架，将场景中的目标坐标系统一为全局表达；通过基于概率遮挡模型的精度估计方法，获得动态手术场景下的概率分布估计；通过基于卡尔曼滤波的数据融合方法，在手术场景中当反光球框架被部分遮挡时获得连续的定位信息。本发明通过概率遮挡模型获得动态场景下的精度估计，从而使用基于卡尔曼滤波的数据融合方法，获得在智慧手术室下准确、连续的全局坐标表达。
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公开(公告)号：CN113499137B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110764799.1
申请日：2021-07-07
Abstract: 本发明公开一种手术机器人导航定位系统及测量视角多目标优化方法。所述系统包括：手术操作规划系统、用于数据处理和机器人控制的控制主机、任意自由度的串联机械臂、定位传感器及其适配的定位工具、环境感知传感器。所述方法获取手术过程中各个环节的所有定位工具的信息及其所在的位置，建立基于决策变量的多目标最小化问题；为每个定位工具建立三维直角坐标系；通过定义定位工具之间的无遮挡裕度函数、以及最小化优化的至少两个目标函数；并且设置约束条件，使所述至少两个目标函数同时实现最小化。本发明针对手术机器人导航定位系统中的环境感知传感器与定位传感器测量的空间区域存在相互重合的区域（相互重合的区域为系统的可测量区域），定义了定位工具之间的无遮挡裕度函数，通过约束多目标优化算法，对优化问题进行求解，较好地解决了手术机器人导航定位系统中的测量视角多目标优化问题。
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公开(公告)号：CN119606711A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411940172.7
申请日：2024-12-26
Abstract: 一种面向本体感觉训练的下肢康复机器人系统，属于机器人技术领域，它包含减重支架、步态轨迹发生单元、踝关节角度发生单元、VR眼镜、无线脑电采集仪和无线表面肌电采集仪；所述步态轨迹发生单元为双轴并联定位系统，以输出模拟人正常行走时的步态轨迹，所述踝关节角度发生单元设置于每个所述步态轨迹发生单元，并可相对步态轨迹发生单元滑动；所述VR眼镜通过头戴的方式与人体耦合，为使用者提供虚拟场景；所述无线脑电采集仪通过头戴的方式与人体耦合，所述无线表面肌电采集仪通过粘贴的方式与人体耦合。本申请能满足使用者在进行多关节、多肌群参与的整体运动，同步对使用者的本体感觉进行康复训练。
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