公开(公告)号：CN119700493A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411894599.8

申请日：2024-12-20

Applicant: 南开大学

Inventor： 霍卫光 ,  韩建达 ,  马寅铎 ,  赵彦为 ,  卢星宇

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明公开了一种便携式柔性踝关节外骨骼助行系统，包括人机交互控制单元、柔性外骨骼执行器、第一鲍登线、鲍登线外壳固定件、鲍登线固定件、供电电源、背包、第二鲍登线和鲍登线外壳；所述柔性外骨骼执行器包括安装板、驱动单元和张紧机构；所述张紧机构包括张紧连接件、滑块、滑轨、滑轨上端挡块上盖、滑轨上端挡块、滑轨下端挡块上盖、滑轨下端挡块、卷簧、卷簧轴上盖和卷簧轴座。本发明由模块化设计的可穿戴外骨骼衣组成，使用鲍登线柔性驱动的方法，实现下肢运动障碍患者的患侧在康复行走运动或日常生活运动时的踝关节背屈辅助，以改善使用者步态模式并提高使用者的行走速度等运动行为能力，具有更高的舒适性、可穿戴性和稳定性。

公开(公告)号：CN118181259A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410516354.5

申请日：2024-04-28

Applicant: 南开大学

Inventor： 霍卫光 ,  韩建达 ,  马寅铎 ,  赵彦为

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种动力膝关节外骨骼助行装置，该动力膝关节外骨骼助行装置包括主控制单元、齿轮箱减速器、大腿支具、小腿支具、外骨骼大腿、外骨骼小腿、角度编码器、外骨骼膝关节、关节电机、输出摇臂、串联弹性单元。该装置是一种基于压簧式串联弹性驱动器的动力膝关节外骨骼，其结构简单、穿戴方便、安全性好、适应性强、舒适度高，其可在保证助力效果的前提下，通过将外骨骼重心上移，改善使用舒适度，确保使用者的安全，同时串联弹性驱动器中的弹性元件也可用于人机交互力矩的测量，避免使用价格昂贵的力矩传感器，从而降低制造成本。