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公开(公告)号：CN110412589A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910835720.2
申请日：2019-09-05
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种树木根系立体扫描系统及方法，无人树根探测车包括车体、驱动轮、自主导航模块、RTK—GPS模块、数传模块、中控系统和供能系统；所述车体底部安装有驱动轮，驱动轮与车体之间通过可伸缩的轴连接，每个驱动轮配有单独电机；所述无人树根探测车上装载有用于控制运动轨迹的自主导航模块、用于无人树根探测车林间定位的RTK—GPS模块和用于无人树根探测车与地面站通信的数传模块。树根立体扫描模块包括探地雷达、云台，树木定位模块包括二维激光测距仪和图像传感器。本发明可及时、简单、有效地探测林间树木根系，不会损伤树木根系，且设置的多个灵活安置的雷达装置，保证了探测结果的准确性，同时减少人工、提高效率。
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公开(公告)号：CN110337900A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910761506.7
申请日：2019-08-18
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种剑麻叶片采割机及其采割方法，采割机包括行走支撑部件（1）、对位捋直装置（2）和夹抱切割装置（3）以及控制上述三者的自主定位及控制系统（4），对位捋直装置（2）和夹抱切割装置（3）设置在行走支撑部件（1）的侧部，夹抱切割装置（3）由二维对位调整机构（31）、夹抱工作头（32）和切割工作头（33）构成。采割方法为：对位捋直装置（2）将待采割的剑麻旁侧与之交织的剑麻捋直后，夹抱工作头（32）将待采割的剑麻留存的叶片收拢夹抱在一起后采用切割工作头（33）环抱，待夹抱工作头（32）后撤回位后，保持不动的切割工作头（33）下行将待采割的多层剑麻叶片瞬间切下。本发明能够快速采割剑麻叶片。
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公开(公告)号：CN109808024A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910234911.3
申请日：2019-03-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了基于二维检测的刨花板表面平整度工艺调节系统及方法，风门控制系统包括依序相连的图像采集模块、风门调节决策模块、风门调节控制模块和风门调节执行机构；工艺调节方法为：录入风门调节决策信息并启动刨花板气流铺装机；板坯表面形成时启动图像采集模块采集板坯横向切面上部轮廓线各点位置坐标并传输给风门调节决策模块；风门调节决策模块接收采集的数据并生成决策指令，决策指令发送给相应的风门调节控制模块；风门调节控制模块根据决策指令生成相应的风门调节指令去控制对应的风门调节执行机构中的电机；电机调整相应风门的开度。本发明利用图像处理技术进行实时监测，精准度高、风门调节速度快、板坯余料浪费少，提供了效率保障。
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公开(公告)号：CN109470137A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811224238.7
申请日：2018-10-19
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维激光扫描仪的林木信息测量系统及数据处理方法，包括处理系统、地面测量系统和无人机测量系统；包括：获取地面测量系统和无人机测量系统的GPS数据、IMU数据、激光扫描数据以及时间信息，获取GPS参考基站的GPS数据；将GPS数据均转换为GPB格式，并对转换后的GPS数据进行处理得到差分全球定位系统数据；将差分全球定位系统数据、IMU数据和激光扫描数据整合到同一坐标系下；利用坐标旋转矩阵将激光扫描数据均匹配到UTM坐标中，建立三维点云坐标信息；进而得到完整的林区树木的三维点云信息。本发明能够适应高大林木及郁闭度大的林区树木的点云信息测量，能够极大的节省人力，测量精度高。
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公开(公告)号：CN111386895B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010330731.8
申请日：2020-04-24
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种树干精确施药设备及施药方法，所述施药设备包括爬树机构和附着在爬树机构上的施药装置。本发明施药设备在检测过程中，由爬树机构提供动力，带动施药装置围绕树干螺旋上升，根据病虫害发生位置和严重程度的不同，既可以通过电钻等机构直接对树干钻孔注入药剂，也可以通过对树干表面进行局部密封，输入药剂，同时兼容液态、气态和粉态（粉态接近于气态，但颗粒大小不同），在实际应用中，可以灵活组合和切换，适合现场实际情况，对树干病虫害进行直接、有效的防治，并且能够节约农药，降低成本，减少污染，具有效率高，实用性强的优点。同时本发明结构规划合理，构思新颖，易于制造和维护，适合推广使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109699432B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201910172212.0
申请日：2019-03-07
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种树苗自主种植系统和方法，包括车体、自动送苗机构、自动种植机构、导航模块和施肥模块，通过车体携带树苗，工控机控制小车移动的距离，使小车挖好土坑后刚好移动至下苗口对准土坑位置，随后工控机发出指令控制拨苗电机工作，将树苗拨到下苗口中，直至下落到种苗机构挖好的土坑中，再通过自动种植机构压土板将土压实，随后自动施药装置施药，完成种植过程，小车由已经规划好的路径结合导航模块行走，使种植过程变得高效。
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公开(公告)号：CN110178823B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201910592400.9
申请日：2019-07-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种果园精确变量喷雾系统及方法，包括载具、风箱防护罩、固定阻风板、环形阻风板、传感器扫描系统、喷雾机、送风系统和液压系统。本发明可以根据传感器扫描系统传输的信号来控制液压泵的行程长度从而控制环形阻风板的移动，改变出风口的大小控制喷雾的高度，实现精确变量喷雾，通过旋转翻版的转动从而改变出风口处的风向，从而达到高效精准作业，通过传感器扫描系统的图像信息判断对靶目标的精确位置和外观形状，实现精准对吧喷雾。
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公开(公告)号：CN108040663B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201810045155.5
申请日：2018-01-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开一种树木根部精确施药系统及方法。其主体单元中包括有转盘式输药系统、输送药液的供药系统、升降调节系统、电控系统。精确施药系统由牵引机构，机架，连架杆等机械机构完成。精确施药方法由传感器控制系统和电控系统完成。树根施药方法由药箱，水泵，液压杆，电磁阀，输药转盘和注射针完成。这种树木根部精确施药方法可以判断出树根的分布范围，根据树根面积，驱动输药转盘，把注射针插入到地面下的树根位置，控制电磁阀开闭，将适量药液注射输送到树木根部，从而完成对于树木根部的精确施药，有效预防和控制树木病情。
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公开(公告)号：CN109808024B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201910234911.3
申请日：2019-03-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了基于二维检测的刨花板表面平整度工艺调节系统及方法，风门控制系统包括依序相连的图像采集模块、风门调节决策模块、风门调节控制模块和风门调节执行机构；工艺调节方法为：录入风门调节决策信息并启动刨花板气流铺装机；板坯表面形成时启动图像采集模块采集板坯横向切面上部轮廓线各点位置坐标并传输给风门调节决策模块；风门调节决策模块接收采集的数据并生成决策指令，决策指令发送给相应的风门调节控制模块；风门调节控制模块根据决策指令生成相应的风门调节指令去控制对应的风门调节执行机构中的电机；电机调整相应风门的开度。本发明利用图像处理技术进行实时监测，精准度高、风门调节速度快、板坯余料浪费少，提供了效率保障。
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公开(公告)号：CN110663388A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911108505.9
申请日：2019-11-13
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种树木根部组合式精确施药系统与方法，包括载具、检测模块和施药模块；所述的载具包括履带底盘、车厢和液压伸缩装置，所述的车厢安装在履带底盘上，所述的液压伸缩装置安装于车厢上的一侧；所述的检测模块包括图像采集装置和图像处理器，所述的图像采集装置包括图像采集器和图像采集机架，所述的图像采集机架安装在车厢顶部，图像采集机架上安装图像采集器；所述施药模块包括注射施药装置和控制站，所述的注射施药装置包括注射机架和注射器，所述的注射机架连接车厢一侧的液压伸缩装置，所述的注射机架上安装注射器。本发明的多装置阵列组合形成施药模块，可根据实际情况形成多种不同排列，提高施药效率。
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