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公开(公告)号：CN109089600B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201811081602.9
申请日：2018-09-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G3/08 , B64U10/14 , B64U20/70 , B64U20/87 , B64U20/50 , B64U60/40 , B64D47/08 , B64D47/00 , B64C25/10 , B64U101/40 , B64U101/30
Abstract: 本发明公开了一种采用无人机驱动的高空树枝修剪机器人，包括无人机（1），该无人机（1）的机架（2）为可拆分的抱箍结构且为该无人机（1）提供动力的总体电池设置在机架（2）的内腔中，其特征在于：所述的机架（2）包括上面搭载链锯（5）的链锯机架（3）和上面搭载摄像扫描仪（6）的监控机架（4），摄像扫描仪（6）用以监控链锯（5）的工作完成情况；所述的链锯机架（3）和监控机架（4）上分别设有能够带动各自起飞的飞行组件（7），且链锯机架（3）和监控机架（4）之间通过相应的自锁机构（10）链接锁紧，使得机架（2）能够抱紧在待修剪树枝的树干上。本发明能够解决人工修剪高大树木不安全和不方便的缺陷，便捷高效。
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公开(公告)号：CN109470137A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811224238.7
申请日：2018-10-19
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维激光扫描仪的林木信息测量系统及数据处理方法，包括处理系统、地面测量系统和无人机测量系统；包括：获取地面测量系统和无人机测量系统的GPS数据、IMU数据、激光扫描数据以及时间信息，获取GPS参考基站的GPS数据；将GPS数据均转换为GPB格式，并对转换后的GPS数据进行处理得到差分全球定位系统数据；将差分全球定位系统数据、IMU数据和激光扫描数据整合到同一坐标系下；利用坐标旋转矩阵将激光扫描数据均匹配到UTM坐标中，建立三维点云坐标信息；进而得到完整的林区树木的三维点云信息。本发明能够适应高大林木及郁闭度大的林区树木的点云信息测量，能够极大的节省人力，测量精度高。
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公开(公告)号：CN109089600A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811081602.9
申请日：2018-09-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种采用无人机驱动的高空树枝修剪机器人，包括无人机（1），该无人机（1）的机架（2）为可拆分的抱箍结构且为该无人机（1）提供动力的总体电池设置在机架（2）的内腔中，其特征在于：所述的机架（2）包括上面搭载链锯（5）的链锯机架（3）和上面搭载摄像扫描仪（6）的监控机架（4），摄像扫描仪（6）用以监控链锯（5）的工作完成情况；所述的链锯机架（3）和监控机架（4）上分别设有能够带动各自起飞的飞行组件（7），且链锯机架（3）和监控机架（4）之间通过相应的自锁机构（10）链接锁紧，使得机架（2）能够抱紧在待修剪树枝的树干上。本发明能够解决人工修剪高大树木不安全和不方便的缺陷，便捷高效。
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公开(公告)号：CN109682725B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN201910109075.6
申请日：2019-02-03
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01N13/00
Abstract: 本发明公开了一种参数可调型微小液滴发生装置，包括安装框架（1），所述的安装框架（1）上设有液滴挤出机构、速度控制机构和载物台（2），液滴挤出机构的喷头（3）位于载物台（2）的正上方并位于速度控制机构中作为气流通道的中空玻璃管（4）的出口端；该微小液滴发生装置通过液滴挤出机构控制液滴的直径以及单次液滴的数量、通过速度控制机构来控制液滴滴落的速度。本发明的微小液滴发生装置能够产生直径可控、速度可控的单个或多个农药液滴，可广泛用于研究液滴速度、直径对液滴在植物表面扩散情况的影响和农药特性测试，同时还能够研究多个液滴的碰撞融合现象，以便对之后减少农药使用和农药残留提供理论基础，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110250149B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201910696903.0
申请日：2019-07-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本技术涉及农林机械领域中的植保机械，提供一种风送式变量喷雾机，主要用于基于果树特征的对果树施药时进行变量喷雾；至少包括由设置在机架后部的风送系统和变量喷雾系统构成的变量喷雾执行模块，风送系统包括由设置在机架内的发动机驱动、设置在机架后部的离心式风机，与离心式风机出口相通的多出口管道风送装置，通过软风管与多出口管道风送装置相通且具有多个风送口的风送管，变量喷雾系统包括设置在机架内的药箱和由发动机驱动的柱塞泵，设置在机架上、通过药液软管与柱塞泵相通具有多个分液管的分流器，设置在每个风送口内、由药液软管通过电磁阀与分液管联通的喷头，电磁阀与单片机电连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113196979B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110670252.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G7/06
Abstract: 本专利提供一种可避免在药液注射过程中药液的回流，减少农药浪费的手动式树干注射器，包括注射针、注射筒、活塞杆，注射针与快插单向阀的阀腔前端相通；快插单向阀插入快插接头组件内的接头体时，快插单向阀的阀腔后端与接头体内的接头腔前端相通；当快插单向阀未插入接头体时，阀腔后端和接头腔前端均封闭；接头腔后端通过单向阀二与注射筒前端相连通，单向阀二只能够允许药液从注射筒内向接头腔流动；注射筒侧壁通过连接管、单向阀一与药剂瓶相通，单向阀一只能够允许药液从药剂瓶向注射筒内流动；当活塞杆向后移动，药液从药剂瓶经单向阀一、连接管进入注射筒内；当活塞杆向前移动，药液从注射筒内经单向阀二、接头腔、阀腔、注射针注入树干。
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公开(公告)号：CN113748865B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111055181.4
申请日：2021-09-09
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，包括机架、夹紧装置、爬树装置、切割装置和控制装置；机架包括固定架、支撑架一、支撑架二和手持架；夹紧装置包括夹紧轮、电动推杆、支撑板、连接板、连接架、弹簧架、压缩弹簧一和压缩弹簧二；爬树装置包括两个履带轮；切割装置包括上刀片、中刀片一、中刀片二、下刀片一和下刀片二；控制装置包括多个直流电机、调速器、单片机、启动器和供电装置，多个直流电机用于分别驱动中刀片一、中刀片二、下刀片一、下刀片二和履带轮运转。本发明能够满足速生林快速、可靠修枝的要求，减轻农民的劳动强度，同时结构简单，操作方便，工作效率高，具有较广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN115615862A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211244306.2
申请日：2022-10-12
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种林木树枝直线切割性能测试装置，包括机架、直线电机模组、树枝切割装置、树枝夹持装置和试验数据采集系统；直线电机模组包括定子、动子、驱动器、滑座；树枝切割装置包括切割刀具、支撑架一和连接板二；树枝夹持装置包括树枝外夹具、树枝内夹具、燕尾导轨、分度盘和支撑板一；试验数据采集系统包括压力传感器、多通道信号处理器、采集板卡、雷达测速传感器、电源和计算机，通过计算机控制树枝切割装置的加减速度、移动速度和起终点位置，压力传感器和雷达测速传感器用于检测切割刀具的切割阻力和实际移动速度。本发明能够完成林木树枝动态切割试验，结构简单，操作方便，效率高，工作可靠，具有较广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116548412B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310272787.6
申请日：2023-03-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种自走式果园风送变量精确施药装置及方法，包括自走式系统、冠层信息采集处理系统、变风速风送系统、变流量喷雾系统。自走式系统为履带式底盘，包括动力装置、液压装置和电磁控制装置；冠层信息采集处理系统通过激光探测传感器实时采集并处理果树冠层信息，并通过程序算法生成风送喷雾作业的施药量及风速指令；变风速风送系统根据风速指令通过控制风机转速和风门开口面积调节风速；变流量喷雾系统根据施药量指令通过电磁阀占空比进行流量控制。本发明通过喷雾流量和风速输出与靶标树冠结构的合理匹配，提高农药利用效率，对农药减量增效、保护生态环境意义重大。
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公开(公告)号：CN116548412A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310272787.6
申请日：2023-03-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种自走式果园风送变量精确施药装置及方法，包括自走式系统、冠层信息采集处理系统、变风速风送系统、变流量喷雾系统。自走式系统为履带式底盘，包括动力装置、液压装置和电磁控制装置；冠层信息采集处理系统通过激光探测传感器实时采集并处理果树冠层信息，并通过程序算法生成风送喷雾作业的施药量及风速指令；变风速风送系统根据风速指令通过控制风机转速和风门开口面积调节风速；变流量喷雾系统根据施药量指令通过电磁阀占空比进行流量控制。本发明通过喷雾流量和风速输出与靶标树冠结构的合理匹配，提高农药利用效率，对农药减量增效、保护生态环境意义重大。
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