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公开(公告)号：CN115018149B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210616779.4
申请日：2022-06-01
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/02 , G06N3/006 , G06N3/04 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种直升机航空施药飞机起降点位置规划方法，首先采用向量建模法规划各林区的施药航线，生成施药航线集。然后采用樽海鞘算法搜索直升机起降点位置，并采用带非法路径修正算子的遗传算法求解樽海鞘算法的适应度，该适应度设计为从飞机起降点出发遍历所有施药航线的最短调度航线，同时采用三层神经网络控制飞机起降点位置的可行域，并采用惩罚函数的思想，将落在可行域外的飞机起降点直接赋予较小的适应度值，在不影响樽海鞘算法搜索策略的情况下，快速规划飞机起降点的位置。该发明规划的飞机起降点位置，可使从该起降点出发且遍历各施药航线的调度航线最短，为规划直升机航空施药飞机起降点位置难题提供了便利。
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公开(公告)号：CN117014468A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310929509.3
申请日：2023-07-26
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
IPC: H04L67/12 , H04L67/125 , H04L67/02 , H04L67/1095 , H04L67/2885 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于WebGIS的载人直升机施药实时监测系统及方法，其中系统包括监测数据采集层、监测信息传输网关、管理监测信息的公共服务层、实时存储监测信息的数据持久层、监测信息类别处理与优化的业务服务层与前端页面显示层，该监测系统旨在解决现有载人直升机施药时作业航迹与施药状态监测实时性与可视化反馈不足的问。本发明能够准确的进行载人直升机施药时作业参数的实时采集与反馈，进而避免航空施药时的漏施与多施现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115049150A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210804444.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
Abstract: 本发明涉及一种直升机航空施药起降点位置规划方法及系统。该方法包括获取每个林区的顶点位置；根据每个林区的顶点位置，采用向量建模法确定每个林区的掉头次数、施药航线数以及方向向量；根据施药航线数的奇偶性以及方向向量确定对应林区的四个进出点；根据每个林区的顶点位置，确定每个林区边界，并根据林区边界，构建起降点位置的二分类模型；利用起降点位置的二分类模型判断起降点位置是否在林区外；当起降点位置在林区外时，采用蚁群算法和鲸鱼算法确定目标起降点位置；当起降点位置在林区内时，采用鲸鱼算法确定目标起降点位置。本发明能够准确的确定直升机航空施药起降点位置，进而提高林区航空施药效率。
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公开(公告)号：CN117406718A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311281353.9
申请日：2023-10-07
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开一种适用于制动式转向履带车的路径跟踪控制方法及系统，涉及履带式车辆的控制领域；该方法包括：建立制动式转向履带车的运动学模型；基于运动学模型，确定转弯半径和PWM占空比的关系式；获取制动式转向履带车的预设路径；在预设路径上设置多个跟踪点；根据多个跟踪点，对预设路径进行分割，得到多个预设子路径；获得每段预设子路径的转弯半径；将每段预设子路径的转弯半径输入至转弯半径和PWM占空比的关系式，确定每段预设子路径的PWM占空比；根据每段预设子路径的PWM占空比转弯半径控制制动式转向履带车。本发明通过跟踪控制算法实现对路径的精准跟随，可以保证操作人员的安全，且提高了车辆在田间作业的效率和质量。
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公开(公告)号：CN116548412B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310272787.6
申请日：2023-03-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种自走式果园风送变量精确施药装置及方法，包括自走式系统、冠层信息采集处理系统、变风速风送系统、变流量喷雾系统。自走式系统为履带式底盘，包括动力装置、液压装置和电磁控制装置；冠层信息采集处理系统通过激光探测传感器实时采集并处理果树冠层信息，并通过程序算法生成风送喷雾作业的施药量及风速指令；变风速风送系统根据风速指令通过控制风机转速和风门开口面积调节风速；变流量喷雾系统根据施药量指令通过电磁阀占空比进行流量控制。本发明通过喷雾流量和风速输出与靶标树冠结构的合理匹配，提高农药利用效率，对农药减量增效、保护生态环境意义重大。
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公开(公告)号：CN116548412A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310272787.6
申请日：2023-03-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种自走式果园风送变量精确施药装置及方法，包括自走式系统、冠层信息采集处理系统、变风速风送系统、变流量喷雾系统。自走式系统为履带式底盘，包括动力装置、液压装置和电磁控制装置；冠层信息采集处理系统通过激光探测传感器实时采集并处理果树冠层信息，并通过程序算法生成风送喷雾作业的施药量及风速指令；变风速风送系统根据风速指令通过控制风机转速和风门开口面积调节风速；变流量喷雾系统根据施药量指令通过电磁阀占空比进行流量控制。本发明通过喷雾流量和风速输出与靶标树冠结构的合理匹配，提高农药利用效率，对农药减量增效、保护生态环境意义重大。
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公开(公告)号：CN115018149A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210616779.4
申请日：2022-06-01
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
Abstract: 本发明公开了一种直升机航空施药飞机起降点位置规划方法，首先采用向量建模法规划各林区的施药航线，生成施药航线集。然后采用樽海鞘算法搜索直升机起降点位置，并采用带非法路径修正算子的遗传算法求解樽海鞘算法的适应度，该适应度设计为从飞机起降点出发遍历所有施药航线的最短调度航线，同时采用三层神经网络控制飞机起降点位置的可行域，并采用惩罚函数的思想，将落在可行域外的飞机起降点直接赋予较小的适应度值，在不影响樽海鞘算法搜索策略的情况下，快速规划飞机起降点的位置。该发明规划的飞机起降点位置，可使从该起降点出发且遍历各施药航线的调度航线最短，为规划直升机航空施药飞机起降点位置难题提供了便利。
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