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公开(公告)号：CN111426270A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010341701.7
申请日：2020-04-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人位姿测量靶标装置和关节位置敏感类误差标定方法，包括激光跟踪仪和末端位姿测量靶标装置，所述末端位姿测量靶标装置设于工业机器人的末端，所述激光跟踪仪设于所述工业机器人的一侧，所述激光跟踪仪用于测量所述末端位姿测量靶标装置中靶球的空间位置。本发明在测量过程中仅需测量三个点，引入计算误差较小，位姿测量精度较高，且能够实现自动化位姿测量，相比专用靶标，价格低廉。本发明的方法充分考虑工业机器人误差源的自身特性，改善了传统基于误差模型标定方法的区域性问题，有效地提升了机器人的全局精度。
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公开(公告)号：CN107866823B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710998118.1
申请日：2017-10-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种基于位置矢量法的工业机器人几何参数标定方法：建立基于基坐标系oxyz下的机器人位置矢量模型，从机器人手册寻找并获取机器人零位状态下方向矢量和连接矢量的名义值，在机器人手册给定的各关节运动范围，在示教器上任意设定机器人各组关节角，控制机器人各个关节运动到设定的各组关节角值qij，用激光跟踪仪对安装在机器人末端G的靶标进行检测，获取被测量机器人末端姿态和位置数据，建立机器人几何参数标定的目标函数Ej，使用遗传算法求解目标函数Ej，获取被测量机器人方向矢量和连接矢量的最优解。本发明解决了相邻关节平行及垂直时所引起的奇异性问题，同时基于该模型建立了工业机器人几何参数标定误差优化目标函数。
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公开(公告)号：CN106840665B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710220026.0
申请日：2017-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01M13/022
Abstract: 本发明是一种小型双输入减速机构的测试方法，将电机控制器二设置为速度模式，电流限制设定为期望的加载转矩对应的电流大小，速度设定值为0，在电机驱动器二使能后，此时由于速度设定值0，加载电机并不转动，且加载转矩也几乎为0，待电机控制器一控制电机一、电机二测试启动时，电机一、电机二带动双输入减速机转动，双输入减速机带动加载电机转动，在加载电机刚开始转动时，电机控制器二的速度设定值与速度反馈存在差值，电机控制器二速度校正的比例积分控制输出迅速增加而达到饱和状态，实际控制模式为电流控制，此时加载电机实际转矩由于电流控制速度很快，因此随着电机一、电机二转动而实现快速加载，模拟实际工况。
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公开(公告)号：CN109774811A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811650648.8
申请日：2018-12-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/032 , B60L15/20 , B60L15/38
Abstract: 一种无刷直流电机驱动的小型双足机器人及其控制方法，涉及双足机器人装置的技术领域。本申请包括机架，机架上设置两组驱动装置，两组驱动装置之间设置用于控制驱动装置的控制器。每组驱动装置包括两根长连杆，两根长连杆的一端通过固定螺杆连接，另一端分别与短连杆的一端通过固定螺栓连接，每根短连杆的另一端都连接一个无刷直流电机，每个无刷直流电机的外端面上固定电机驱动器，两个无刷直流电机之间布置连接杆。本申请实现了结构简单，集成度高，安装方便，节约成本的目的。
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公开(公告)号：CN109571543A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910112253.0
申请日：2019-02-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J17/00 , B25J9/10 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法，包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构。所述抓取方法为：先驱动四足机器人向目标抓取物体运动直至手爪位于目标抓取物正上方；然后协调腿部运动使机器人朝向目标抓取物体运动，直至目标抓取物体位于抓取机构的抓取范围内；驱动脊柱关节使机器人躯体向上凸起，抓取部件一和抓取部件二形成对目标抓取物体的抓取动作，在抓取过程中协调腿部运动，保持目标抓取物体在抓取机构的抓取范围内；抓取物体后，协调腿部运动，使机器人向上运动，直至机器人恢复到初始运动状态，驱动机器人继续运动。本发明的抓取机构简单，控制方法层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109465829A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811515456.6
申请日：2018-12-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种基于转换矩阵误差模型的工业机器人几何参数辨识方法，其中工业机器人结构包括机器人控制柜、工业机器人、智能工业相机、相机安装架、控制信号通讯电缆以及传输信号通讯电缆。而工业机器人几何参数辨识方法则首先建立工业机器人的转换矩阵误差模型，其次，获取工业机器人的末端位姿名义变换矩阵以及工业机器人的末端位姿实际变换矩阵，最终，将名义变换矩阵以及实际变换矩阵带入转换矩阵误差模型内得到几何参数误差，将几何参数误差输入机器人控制柜，调整工业机器人末端的定位精准度。该方法无须昂贵外部测量设备，无须做额外标定动，能够作提高工业生产线效率、产能和自动化程度。
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公开(公告)号：CN109397298A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811546976.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种并联机器人初始位置标定方法，涉及机器人精确控制的技术领域。本发明包括通过现场总线接口连接的机器人控制器、伺服电机控制器；机器人控制器给定电机转速，结合电机转矩得到应设定的电机实际转速；并发送给伺服电机控制器，控制电机转速；伺服电机驱动器对电机的实际转矩、实际角度进行检测，机器人控制器得到检测到的实际转矩后，经过计算得到电机的应设定的实际转速；机器人控制器得到检测到的实际角度后，对电机的初始位置进行判断。本发明提高并联机器人的初始位置标定精度，减少并联机器人控制系统硬件，提高了控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN109243275A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811249326.2
申请日：2018-10-25
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于牙科根管治疗的运动控制与力检测模拟实验装置，包括底座、二自由度进给控制装置、根管锉夹持装置、离体牙模型夹持装置、多维力学信息检测装置、二自由度偏移控制装置。底座用于固定支撑二自由度进给控制装置与二自由度偏移控制装置。二自由度进给控制装置通过与根管锉夹持装置连接，使根管锉具有沿Z轴移动和绕Z轴转动两个自由度。二自由度偏移控制装置经多维力学信息检测装置与离体牙模型夹持装置固定连接，使离体牙模型具有沿X轴移动和沿Y轴移动两个自由度。多维力学信息检测装置能够实时监测运行过程中离体牙模型的受力情况。本案能够模拟牙科根管治疗手术中的根管预备操作并实现多维力学信息的检测与实时采集。
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公开(公告)号：CN108075692A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711488734.9
申请日：2017-12-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P6/08 , H02P6/00 , H02K11/20 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的伺服运动控制系统，其特征是，包括依次连接且数据双向传输的伺服驱动模块、通信总线模块和运动控制模块；所述伺服驱动模块包括依次连接的电源管理模块、母线电压采样电路、控制模块、光电耦合器、电机驱动电路、电机和编码器；所述电机驱动电路还单独连接有电流采样电路；所述电流采样电路和编码器均与控制模块相连接；所述通信总线模块与控制模块相连接。本发明所达到的有益效果：本系统控制频率高，系统高度集成且成本低；运动控制模块使用FPGA做运算，引脚布置灵活降低成本；使用EtherCAT现场总线通信协议，速度较快，可以方便地组成线型、星型或者任意组合的拓扑结构。
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公开(公告)号：CN115816511B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211560917.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种检测并联机器人平台位姿的装置和计算方法，装置包括中心球杆仪、偏置球杆仪、动平台二维倾角传感器、静平台二维倾角传感器；中心球杆仪的上下两端分别与并联机器人的动平台和静平台的中心点固定安装；动平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人动平台的下表面；静平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人静平台的上表面；偏置球杆仪与中心球杆仪结构相同且平行设置，其安装位置偏离并联机器人静平台和动平台的中心点。通过二维倾角传感器、球杆仪的组合测量方法实现了并联机器人的全运动空间位姿测量，精度较高，系统结构不复杂，利用双二维倾角传感器实现了并联机器人初始位姿的精确检测。
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