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公开(公告)号：CN115004946A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210649346.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种小型球形果实柔性主动吞咽式采收末端执行器系统，其主要包括：柔性吞咽轮模块，多指闭合模块和腕部旋转模块；其特征为末端执行器本身结构紧凑，在柔性吞咽轮模块、多指闭合模块以及腕部旋转模块的协作下，可以在柔性吞咽滚轮仅接触小型球形果实的条件下，通过柔性吞咽滚轮的主动旋转以实现果实的快速、稳定抓取；本发明能够有效解决传统夹持式采收末端执行器需要夹持球形果实赤道面区域而导致的采摘效率低，以及吸附式采收末端执行器易受多余枝叶阻挡而导致的采摘成功率不高的问题。
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公开(公告)号：CN113448243A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010438526.3
申请日：2020-05-21
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于时间戳的车辆遥操作时延控制方法，属于时延控制技术领域，其特征在于，车辆遥操作主从两端基于GNSS动态对表的时间戳测量方法，消除两端计时模块的时间差，通过发送带有时间戳的控制信息，双端时间对比测量后得到具体的延迟时间，然后基于ARMA模型对车辆遥操作方向盘实测转角θi的时间序列进行建模，输出下一时刻车辆遥操作方向盘期望转角θi+1的预测值，实现车辆遥操作的可靠控制，本发明对存在随机时延影响的车辆遥操作系统有很好的改善效果，增强了系统的跟踪性和鲁棒性，在遥操作时延控制领域具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112970525A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110391706.5
申请日：2021-04-12
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无损采摘电动柔性手爪，包括升降机构、四指手爪结构，其特征在于自身结构简单精美，升降机构能够根据蘑菇高度使手爪进行竖直方向上的调整；四指手爪结构，能够在展开与收缩过程中不与被抓物产生刚性接触，实现蘑菇的无损化采摘。本发明能够有效满足不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。
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公开(公告)号：CN112586279A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011532354.2
申请日：2020-12-24
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明公开了一种无损采摘机器人手爪，其包括剪刀叉式升降机构、三指联动手爪结构，其特征在于自身结构精美紧凑，其剪刀叉式升降机构，使得能够针对蘑菇高度大小的差异化对手爪高度进行调整，准确测量蘑菇高度；三指联动手爪结构，能够根据实际采摘的蘑菇大小对三指结构形成的近似圆外径进行调整，准确拟合蘑菇直径；三指联动手爪结构，使得手爪触碰到蘑菇后在机械臂末端控制下进行一定范围内旋转，同时柔性胶手掌顶住蘑菇，实现无损化采摘。本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。
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公开(公告)号：CN105891327A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410530931.2
申请日：2014-10-08
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于振动信息的植物缺水检测装置及其方法，涉及植物缺水检测技术领域，本装置包括一测距模块、一单片机模块、一继电器、一电磁阀、一气泵、一进气软管、一出气软管、一固定支架、一固定杆、一电脑以及植物检测软件系统，单片机模块通过改变高低电平来驱动继电器打开，控制电磁阀导通，使气泵内的压缩空气通过进气软管和出气软管来吹击植物叶片并使其振动，测距模块采集此植物叶片振动信号并通过单片机模块进行AD转换后传递到电脑中，通过功率谱处理及模式识别，实现对植物的缺水检测，本发明能用于植物在缺水检测过程中的高精度无损检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119769318A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411833235.9
申请日：2024-12-13
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种激光打顶机器人，包括安装框架，安装框架内设有安装骨架，安装骨架内设有安装板，安装板底面安装有Delta并联机器人，Delta并联机器人上设有激光设备，Delta并联机器人一侧设有摄像模块；安装骨架底面一端设有两个安装支架，每个安装支架底端皆设有万向配合轮，每个安装支架一侧皆设有两个配合连件，每个配合连件另一端内皆安装有驱动支架，每个驱动支架底端皆安装有驱动轮毂，每个驱动轮毂内皆安装有轮毂电机，安装骨架上设有T形筒，T形筒上设有转向连接机构，安装骨架上设有转向驱动机构，转向驱动机构与转向连接机构相连接。本发明通过各结构之间的配合设置，不仅便于对棉花顶部实现精准定位打顶，而且操作简单，利于推广。
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公开(公告)号：CN119618074A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411748106.X
申请日：2024-12-02
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01B11/02 , G06V10/12 , G06T17/00 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G01B11/24 , G01B11/28
Abstract: 本发明提供一种种子多参数表型检测装置及其检测方法，包括机械臂，机械臂用于吸取种子；相机一，相机一用于获取旋转时种子各个角度的图片；培养皿，培养皿用于集装并培养种子；链式输送机，链式输送机用于输送集装种子的培养皿；补水组件，补水组件用于对培养皿内的种子补水；图像获取模块，图像获取模块包括相机二、激光测距模块和光电传感器二；计算机，连接相机一和图像获取模块，完成对种子的三维重建，实现种子子叶表型参数的提取、种子根系提取与断根修复和建立种子活力预测模型。因此本发明实现对种子的形态特征(结构、颜色、大小等)、生化特性(活力指数等)的实时动态无损检测，从而建立大豆种子的基本信息数据库以及活力预测模型。
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公开(公告)号：CN119159605A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411535134.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供具有力反馈的末端执行器及抓取控制方法，包括弧形座，弧形座的底端中心处设有手掌，手掌的侧部设有激光测距传感器；弧形座侧部固定有两根或者多根圆形导轨，圆形导轨的表面滑动连接有左滑动块和右滑动块；弧形座的侧部设有舵机，且舵机通过联动组件连接左滑动块和右滑动块；舵机通过联动组件驱动左滑动块和右滑动块相离或者相近；左滑动块的底端设有左手指，右滑动块的底端设有右手指；左手指和右手指的结构相同，且右手指包括手指本体和力传感器；手指本体的侧部设有力传感器。本发明同时采用激光测距传感器和力传感器进行手指抓取目标位置和夹持力检测，可精确控制手爪的抓取动作，提高采摘质量和效率。
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公开(公告)号：CN119062858A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411480852.5
申请日：2024-10-23
Applicant: 南京农业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供铰接轮式管道检测机器人，包括运动姿态偏转机构，运动姿态偏转机构的两端均连接折展可控行走机构，折展可控行走机构包括固定框架、轮盖板和径向调节的行走组件；运动姿态偏转机构与固定框架连接，且固定框架外部设有两个用于防护的轮盖板；固定框架内设有径向调节的行走组件，径向调节的行走组件包括固定板、电动推杆、销轴和可调行走单元；电动推杆伸缩用于带动两个可调行走单元进行开合调整行径。本发明通过电动推杆配合联动杆和摆臂能够带动各个防滑车轮进行外扩或者向内收的运动，以实现机器人能够进入并在不同管径内进行移动；最终实现机器人工作管径主动适应控制的要求，解决了管道机器人的运动支撑力调节和管径适应问题。
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公开(公告)号：CN111579511B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202010545125.8
申请日：2020-06-15
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提出一种基于结构高光谱的种子质量检测装置，由机械臂基座、机械臂、真空吸种模块、结构光投影模块、白光光源、光纤、高光谱相机、计算机、信号线、种子组成；一种基于结构高光谱的种子质量检测方法，包括以下步骤：基于结构高光谱的种子质量检测装置标定、种子三维表型信息获取、种子特征光谱信息和二维纹理信息的获取、基于支持向量回归(SVR)的种子活力预测模型建模；本发明采用结构光三维成像技术，可精确测量种子的长度、宽度、体积等三维尺寸信息，通过结构光调制技术可检测种子不同深度的高光谱信息，拓展信息维度，提高种子活力指数的检测精度。
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