公开(公告)号：CN113448243A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202010438526.3

申请日：2020-05-21

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 卢伟 ,  李家诚 ,  陈浩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于时间戳的车辆遥操作时延控制方法，属于时延控制技术领域，其特征在于，车辆遥操作主从两端基于GNSS动态对表的时间戳测量方法，消除两端计时模块的时间差，通过发送带有时间戳的控制信息，双端时间对比测量后得到具体的延迟时间，然后基于ARMA模型对车辆遥操作方向盘实测转角θi的时间序列进行建模，输出下一时刻车辆遥操作方向盘期望转角θi+1的预测值，实现车辆遥操作的可靠控制，本发明对存在随机时延影响的车辆遥操作系统有很好的改善效果，增强了系统的跟踪性和鲁棒性，在遥操作时延控制领域具有很好的应用前景。

公开(公告)号：CN114889647A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210501905.1

申请日：2022-05-10

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 卢伟 ,  李家诚

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/182

Abstract: 本发明公开了一种基于多驾驶模式切换的无人车辆控制方法，属于无人驾驶控制技术领域，其特征在于，根据无人车辆在驾驶过程中的状态变化量(包括车辆控制信号传输延迟时间τ、车辆偏离预定期望路线的横向偏差μ)，将无人车辆的驾驶过程划分为驾驶模式1(无偏差正常驾驶)、驾驶模式2(小偏差驾驶)、驾驶模式3(大偏差驾驶)、驾驶模式4(人工远程遥控驾驶)、驾驶模式5(车辆停止)的五种驾驶模式，并对每一种驾驶模式设计了相应的稳定控制方法，在实际驾驶中，根据车载传感器测得的无人车辆驾驶状态变化量，无人车辆可以自动切换至相应的驾驶模式，安全、稳定的完成驾驶工作，本发明对复杂道路环境下的无人车辆驾驶系统具有很好的应用效果，增强了系统的安全性和鲁棒性，在无人驾驶控制领域具有很好的工程应用价值。