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公开(公告)号：CN119159605A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411535134.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供具有力反馈的末端执行器及抓取控制方法，包括弧形座，弧形座的底端中心处设有手掌，手掌的侧部设有激光测距传感器；弧形座侧部固定有两根或者多根圆形导轨，圆形导轨的表面滑动连接有左滑动块和右滑动块；弧形座的侧部设有舵机，且舵机通过联动组件连接左滑动块和右滑动块；舵机通过联动组件驱动左滑动块和右滑动块相离或者相近；左滑动块的底端设有左手指，右滑动块的底端设有右手指；左手指和右手指的结构相同，且右手指包括手指本体和力传感器；手指本体的侧部设有力传感器。本发明同时采用激光测距传感器和力传感器进行手指抓取目标位置和夹持力检测，可精确控制手爪的抓取动作，提高采摘质量和效率。
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