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公开(公告)号：CN105738889B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610099252.3
申请日：2016-02-23
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S13/34
Abstract: 本发明涉及一种调频连续波测速测距方法，包括：步骤S1，向N个目标发射一个频率随一个组合波形调制信号变化的调频连续波信号，并获得一个相应的差拍信号；步骤S2，对周期TTa和周期TTb内的差拍信号进行快时间域的一维FFT处理，以提取出周期TTa和周期TTb内所述N个目标所对应的谱峰频率；步骤S3，计算获得周期TTa和周期TTb内对应的距离速度矩阵；步骤S4完成多目标的关联匹配，以获得各个所述目标所对应的距离r和无模糊不精确速度v；步骤S5，计算获得每个所述目标所对应的有模糊精确速度va‑pre；以及步骤S6，计算获得每个所述目标所对应的无模糊精确速度vpre。本发明利用改善的调制信号并结合二维FFT的方法，从而可以在较低FFT点数下，实现高精度测距测速的目的。
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公开(公告)号：CN105738889A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610099252.3
申请日：2016-02-23
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S13/34
CPC classification number: G01S13/347 , G01S13/343 , G01S13/345
Abstract: 本发明涉及一种调频连续波测速测距方法，包括：步骤S1，向N个目标发射一个频率随一个组合波形调制信号变化的调频连续波信号，并获得一个相应的差拍信号；步骤S2，对周期TTa和周期TTb内的差拍信号进行快时间域的一维FFT处理，以提取出周期TTa和周期TTb内所述N个目标所对应的谱峰频率；步骤S3，计算获得周期TTa和周期TTb内对应的距离速度矩阵；步骤S4完成多目标的关联匹配，以获得各个所述目标所对应的距离r和无模糊不精确速度v；步骤S5，计算获得每个所述目标所对应的有模糊精确速度va?pre；以及步骤S6，计算获得每个所述目标所对应的无模糊精确速度vpre。本发明利用改善的调制信号并结合二维FFT的方法，从而可以在较低FFT点数下，实现高精度测距测速的目的。
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公开(公告)号：CN118033580A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410164974.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G06F17/18 , G06F18/24 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种车内二排占位检测模型的训练方法及系统，方法包括：获取占位状态及样本雷达数据；对其中的每帧数据进行距离维FFT，得到原始距离数据；用两个算法进行测角计算得到每帧的第一能量谱和第二能量谱；将任意相邻两帧的第一能量谱相减，得到多个动态能量谱；将动态能量谱和第二能量谱划分为多个区域，计算各区域的动态能量最大值均值、动态能量和均值、动态能量和均值的差值、动态能量和均值占比、第二能量最大值均值、第二能量和均值、第二能量和均值的差值、第二能量和均值，以其为样本，占位状态为标签，对神经网络模型进行训练。本发明的车内二排占位检测模型的训练方法及系统，可提高占位检测的准确率。
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公开(公告)号：CN111741105A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010561287.0
申请日：2020-06-18
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: H04L29/08 , G07C5/08 , G01M17/007 , B60R16/023
Abstract: 本发明提供一种用于智能驾驶系统的问题数据的实时传输系统，包括依次连接的智能驾驶系统、中央网关、数据传输设备、后端云平台，与智能驾驶系统连接的触发开关；智能驾驶系统、中央网关、数据传输设备和触发开关均安装于车辆上，后端云平台为远程的；智能驾驶系统由感知模块组成，每个感知模块具有数据缓存模块，数据缓存模块实时缓存最近数据；触发开关在其触发后经过T/2的时刻，将所有数据缓存模块缓存的最近T时间内的最近数据作为问题数据发送出去；中央网关设置为接收问题数据，并通过数据传输设备将其实时发送到后端云平台。本发明还提供了实时传输方法。本发明系统可以高效及时地进行问题数据实时采集，且上传至后端云平台。
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公开(公告)号：CN109466547A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201910002010.1
申请日：2019-01-02
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种完全基于毫米波雷达的并包含自动泊车功能和前后角障碍及环境检测功能的智能驾驶系统，包括分别采用短距或中距工作模式的左前毫米波雷达、右前毫米波雷达、左后毫米波雷达和右后毫米波雷达和汽车辅助系统处理单元，汽车辅助系统处理单元与毫米波雷达通信连接，并通过一外围总线与整车外围系统的车辆网关/车辆控制器通信连接。本发明还提供了多种汽车高级驾驶辅助方法。本发明的系统通过创新毫米波雷达的工作模式来替代传统的智能驾驶系统为了实现自动泊车功能而额外设置的超声波雷达，具有性能好、成本低、多功能复用、全天候和高可靠性的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108375764A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810038860.2
申请日：2018-01-16
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S13/58
Abstract: 本发明涉及一种带Doppler量测的航迹起始方法，其包括：步骤S1，计算各个目标在k时刻的暂时航迹的预测值；步骤S2，对该目标在k时刻的观测点迹与暂时航迹进行关联门限测试；步骤S3，计算该目标在k时刻的暂时航迹的状态估计值；步骤S4，计算该目标在k时刻的暂时航迹的径向速度估计值，并根据该目标在k时刻的暂时航迹的径向速度估计值判定该目标在k时刻的暂时航迹是否为确认航迹；以及步骤S5，计算第t个起始目标在k时刻的确认航迹的初始估计值及其估计误差协方差阵。本发明采用多假设分支航迹生长，从而有效提高了航迹起始成功概率；同时引入了Doppler量测进入关联门限测试，以及在确认阶段进行径向速度一致性检验，从而能够极大地降低假目标生成概率。
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公开(公告)号：CN119881817A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411971902.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/88 , G01S13/931 , G01S13/58 , G01S13/08
Abstract: 本发明提供一种基于毫米波雷达的空调外机反射点识别系统，包括：雷达信号处理模块，其输入数据是发射信号的回波信号，输出数据是频谱图及其中的点云；静止点判断模块，其对频谱图中的点云提取得到目标的雷达量测夹角和目标径向速度，并结合自车的仪表速度，确定静止目标及其点云；空调外机反射点识别模块，其根据频谱图量测的速度与距离关系，结合静止点判断模块得到的静止目标，若静止目标所在位置附带运动目标，则该位置的所有运动目标为空调外机反射点。本发明还提供相应的方法。本发明的识别系统采用基于距离单元搜索多普勒单元扩展的策略，有能够有效的针对空调外机为静止物体但反射回波检测存在运动目标的场景，泛化性强、准确率高。
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公开(公告)号：CN119001633A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411130685.1
申请日：2024-08-16
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种4D毫米波雷达水平俯仰安装误差同步在线实时校准方法，包括：实时获取待测雷达的属性，以及车身信号；根据检测点的属性和车身信号，在车辆满足直线行驶时，粗筛得到候选的静止点；根据候选的静止点来确定修正后的车速信号；根据候选的静止点和修正后的车速信号，同时估计水平安装角度误差和俯仰安装角度误差；统计多帧得到俯仰和水平安装角度误差的均值、众数和方差；根据均值、众数和方差，判断是否更新输出的俯仰和水平安装角度误差并实时输出。本发明的4D毫米波雷达水平俯仰安装误差同步在线实时校准方法对环境不敏感，能够准确同步实时在线估计水平俯仰安装误差。
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公开(公告)号：CN117434508A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311378722.6
申请日：2023-10-23
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G06V40/20 , G06V10/762 , G01S13/88
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达多时序模糊特征的脚势识别方法及系统，方法包括：获取待识别脚势动作的雷达回波信号；从所述待识别脚势动作的雷达回波信号中提取出待识别脚势动作的多时序模糊特征；将所述待识别脚势动作的多时序模糊特征输入预先训练的脚势动作识别模型中，得到待识别脚势动作的类别。本发明的基于毫米波雷达多时序模糊特征的脚势识别方法及系统，其从毫米波雷达获取的待识别脚势动作的回波信号中提取出多时序模糊特征，并基于预先训练的脚势动作识别模型预测待识别脚势动作的类别，准确性高，可降低脚势动作的漏报、误报。
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公开(公告)号：CN114814815A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210260650.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于插值和单点DFT滤波的解决信号处理跨越损失的方法，包括：在获取到的距离‑多普勒‑能量谱上进行目标检测，获取目标点及其多普勒相邻点的维度索引和能量；进行插值处理，根据插值处理结果获得精确多普勒坐标并生成单点DFT滤波旋转因子；使用旋转因子对慢时间数据向量进行滤波，获得目标的距离‑多普勒处理数据并进行测角，获得目标角度信息。本发明利用插值运算估计目标精确多普勒频率，通过单点DFT滤波提高距离‑多普勒两维FFT处理结果的信噪比，工程上利用补偿因子求取单点DFT滤波旋转因子，计算耗时短、精确度高，较为有效地解决了雷达信号跨越损失的问题。
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