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公开(公告)号：CN108640040A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810263797.2
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种智能叉车的位姿调整路径规划方法，具体包括如下步骤：建立环境全局坐标系；并以叉车左、右货叉外顶端间的中点为叉车当前位置点，再判断叉车当前位姿是否符合要求，以及计算叉车尾部到周围物体的距离；根据生活中一般工况下自主驾驶调整车辆位姿的原则，分后退和前进两个步骤实现叉车位姿调整；每个步骤均通过选定合适的控制点，利用B样条曲线来实现路径规划。本发明可以满足对起止点有严格位姿要求的路径规划需求，同时，通过位姿调整保证了智能叉车能够准确堆、取货物，避免在堆放货物时出现位姿偏离问题和在叉取货物时由于位姿的偏离造成托盘不必要的磨损；规划过程更加简洁、快速，且B样条曲线控制点的选择较为精巧。
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公开(公告)号：CN108584800A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810448382.2
申请日：2018-05-11
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: B66F9/0755 , B66F9/07581 , B66F9/12 , B66F9/24
Abstract: 一种自动装卸货物的自动驾驶叉车，包括叉车本体、货物视觉识别系统和自动导航系统，叉车本体包括货叉、电池组、驱动叉车行驶的步进电机和驱动货叉动作的伺服电机，电池组为叉车提供电源；货物识别系统包括双目摄像头和图像计算模块，双目摄像头用于捕捉叉车前方的图像并将图像输送至图像计算模块，图像计算模块用于根据至少两张不同的图像获得目标货物与叉车的相对坐标，并将相对坐标输送至自动导航系统；自动导航系统包括控制器、步进电机控制模块和伺服电机控制模块；所述货叉为具有10个叉齿的梳齿状，所述叉齿为前端窄而薄、后端宽而厚的结构。本发明自动驾驶叉车可以在不使用托盘的情况下将货物自行卸下或者将货物自动装载，提高自动化程度。
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公开(公告)号：CN101961990A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010278495.6
申请日：2010-09-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种智能果蔬气调保鲜运输车，包括汽车车头、汽车底盘、气密箱体和人机交互界面，还包括控制系统、换气装置、信号采集系统、通风系统、液氮气调系统、加湿系统、太阳能充电系统、温控机组、柴油发电机和防湿装置；所述汽车底盘分别与汽车车头和气密箱体相连，所述控制系统分别与人机交互界面、换气装置、信号采集系统、通风系统、液氮气调系统、加湿系统、温控机组、柴油发电机相连；所述柴油发电机分别与控制系统、通风系统、加湿系统、温控机组相连。本发明还公开了上述运输车的实现方法。本发明具有果蔬保鲜环境更加均匀、提高果蔬品质、延长果蔬保鲜周期等优点。
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公开(公告)号：CN112640805B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202011433008.9
申请日：2020-12-14
Applicant: 华南农业大学 , 广州迦恩科技有限公司
IPC: A01K5/02
Abstract: 本发明公开一种猪用采食自动调节下料装置，包括投料管、储料仓以及下料调节机构；所述储料仓的内腔底部设有堵料球，在储料状态下，所述堵料球封堵在储料仓的下出口处；所述储料仓的内壁上设有竖向延伸的落料通道，该落料通道的顶部与投料管的投料口连通；所述落料通道的侧面设有溢料开口，该溢料开口的两侧设有相对设置且竖向延伸的调节槽；所述下料调节机构设置在储料仓内，该下料调节机构包括调节带、调节轮和调节驱动机构，所述调节带的一端固定调节轮上，另一端绕过调节轮往下延伸至调节槽中。该下料装置能够实现自动化下料调节工作，减少人与猪接触，减少或控制疾病在猪群之间的传播，提高生物安全性的同时也增加了动物养殖福利。
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公开(公告)号：CN113955270A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111172766.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种茶鲜叶保鲜运输装置及使用方法，所述装置包括能上下叠摞的运输框；所述运输框中设置有管壁带有通风孔的通风管，通风管的两端贯穿运输框前后侧壁并固定；所述通风管两侧的运输框中均设置有通风支撑装置，通风支撑装置包括多块能折叠和展开的通风支板，以及起到支撑、滑动和限位作用的滑动支架；通风支撑装置能通过折叠收起于运输框内的左右侧壁，或利用所述滑动支架展开至端部固定于所述通风管上；当所述通风支撑装置展开至端部固定与所述通风管上时，所述通风支撑装置、通风管共同构成一个通风支撑面，将所述运输框内分隔成上下两个保鲜腔。本装置能有效实现鲜茶叶运输过程中的通风散热，防止茶叶劣变。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108759829B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201810263821.2
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种智能叉车的局部避障路径规划方法，该方法包括：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息。对所获得的数据进行分析处理，提取出所有特征点。从特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点。生成B样条曲线路径并执行。本发明不会出现到处都是障碍物而无路可走的假象，避障行驶效率高；特征点的提取十分准确，可以在复杂环境中快速规划出对起止点有严格位姿要求的路径，生成的路径也满足车辆运动学要求及车身尺寸约束；且将B样条曲线利用于智能叉车局部避障路径规划，使得规划过程更加简洁、快速，且控制点的选择较为精巧，能够保证所规划路径起止点位姿均符合要求。
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公开(公告)号：CN108811752B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201810688657.X
申请日：2018-06-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/253
Abstract: 本发明公开了一种往复切割式荔枝采摘机，包括底座和安装于底座上的支撑杆、切割机构、夹持机构和驱动机构，所述夹持机构和切割机构的动力输出端与驱动机构的动力输出端连接；所述夹持机构设有可打开或闭合的夹持口，所述驱动机构驱动夹持机构的刀口打开或闭合而将荔枝的果枝松开或夹住；所述切割机构设有可打开或闭合的刀口，所述驱动机构驱动切割机构的刀口打开或闭合而将荔枝的果枝夹断。本发明防止了果实在果枝被切断后不会直接掉落到地上，保证了果实不会被损坏，保持果实的完整性和质量。整个过程果实不会出现摔落而损坏的情况，无需人工借助工具攀爬，降低了劳动强度和采摘成本，且提高了荔枝采摘的效率。
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公开(公告)号：CN108850130A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810311514.7
申请日：2018-04-09
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23B7/04
Abstract: 本发明公开一种果蔬产地快速预冷装置，包括预冷箱体，所述预冷箱体内部上方设有喷淋板，所述喷淋板顶面与所述预冷箱体内顶面之间形成喷淋水储存空间，所述喷淋板表面设有喷淋孔向下喷淋水体，所述预冷箱体中部设有水平设置的开孔板，所述开孔板设有通孔与所述蓄水箱体相连，所述喷淋水储存空间通过喷淋水管与变频水泵相连，与所述变频水泵相连的进水管伸入至设置于所述喷淋板正下方的蓄冷箱体内，所述蓄冷箱体外部设有制冷装置与设置于所述蓄冷箱体内的蒸发盘管相连。相对现有技术，本发明技术方案具有方便移动、工作高效以及降低成本等优点。
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公开(公告)号：CN108649682A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810361835.8
申请日：2018-04-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种自动导引车辆控制器的供电装置，包括车载直流电池组、第一继电器、第二继电器、微控制器、第一DC-DC变换器和第二DC-DC变换器；所述车载直流电池组引出两个供电回路，第一供电回路上依次连接有第一继电器、第一DC-DC变换器；第二供电回路上依次连接有第二继电器、第二DC-DC变换器；第一继电器和第二继电器的控制端分别与微控制器接口电连接；第一供电回路在车载直流电池组与第一继电器之间设有车载电源开关、在第一继电器与第一DC-DC变换器之间设有控制器电源开关，车载电源开关和控制器电源开关的开闭触发信号端分别经光电耦合器与微控制器接口电连接。本发明能稳定、可靠为控制器提供电源，对控制器进行保护，既保证供电的可靠性。
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公开(公告)号：CN108621052A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810443859.8
申请日：2018-05-10
Applicant: 华南农业大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明一种夹紧机构公开了包括底座(7)，所述底座(7)上设有手柄(13)，所述手柄(13)的一端设有手柄活塞杆(3)，所述手柄活塞杆(3)的末端设有齿轮(14)；所述底座(7)上方设有移动夹紧轴(8)，所述移动夹紧轴(8)的下端设有齿条(15)，所述齿轮(14)与所述齿条(15)齿合传动连接；所述底座(7)的两侧设有固定导向杆(9)，所述固定导向杆(9)上端设有定位块(2)。所述固定导向杆(9)的外侧设有筋板(4)。所述固定导向杆(9)上端通过钻模(10)与所述定位块(2)固定连接。所述钻模(10)外围设有衬套(11)。本发明操作过程是用手柄通过齿轮齿条带动移动夹紧轴往下移动，将工件(16)放于其上，然后往上移动并夹紧。
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