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公开(公告)号：CN119901294A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510090219.3
申请日：2025-01-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G01S19/39 , G01C11/02 , G01C22/00 , G06V20/56 , G06T7/73 , G06T7/66 , G06N3/006 , G06V10/10 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06F18/25 , G06N3/0464 , A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态数据融合的菠萝田间收获机器人自动导航方法；首先将菠萝田间收获机器人中的多个传感器变换到同一坐标系内；接着采集菠萝田间图像且进行预处理，并从预处理后的菠萝田间图像中提取导航线信息；使用扩展卡尔曼滤波算法融合卫星导航传感器和惯性传感器的信息以及融合光电编码器和惯性传感器的信息，以获得菠萝田间收获机器人的位姿信息和里程信息：将导航线信息、位姿信息和里程信息输入到采用灰狼优化算法优化后的模型预测控制器中，得到最优控制信息并以此控制菠萝田间收获机器人自主实现路径追踪。本发明的菠萝田间收获机器人自动导航方法可以提高菠萝田间收获机器人在复杂环境中作业的适应性、稳定性和导航精度。
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公开(公告)号：CN118192258B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202410444790.6
申请日：2024-04-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基神经网络的无人直升机自抗扰容错控制方法，属于无人直升机容错控制技术领域，具体为：步骤A、根据无人直升机的6自由度运动特征，构建无人直升机所对应的姿态模型，在此基础上引入传感器故障模型，建立包含传感器故障的无人直升机姿态模型；步骤B、基于无人直升机所对应的姿态模型，根据实时目标指令，构建无人直升机姿态容错控制回路，获得无人直升机的姿态控制矢量；步骤C、根据无人直升机的姿态控制律输出量，针对无人直升机进行容错控制；基于实时目标指令，实时执行如下步骤A至步骤C，实现对无人直升机的实时容错控制。本发明解决含有传感器故障的无人直升机容错飞行控制问题。
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公开(公告)号：CN118192258A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410444790.6
申请日：2024-04-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基神经网络的无人直升机自抗扰容错控制方法，属于无人直升机容错控制技术领域，具体为：步骤A、根据无人直升机的6自由度运动特征，构建无人直升机所对应的姿态模型，在此基础上引入传感器故障模型，建立包含传感器故障的无人直升机姿态模型；步骤B、基于无人直升机所对应的姿态模型，根据实时目标指令，构建无人直升机姿态容错控制回路，获得无人直升机的姿态控制矢量；步骤C、根据无人直升机的姿态控制律输出量，针对无人直升机进行容错控制；基于实时目标指令，实时执行如下步骤A至步骤C，实现对无人直升机的实时容错控制。本发明解决含有传感器故障的无人直升机容错飞行控制问题。
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公开(公告)号：CN114486780A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210098491.2
申请日：2022-01-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 涉及自然环境水体中有机磷农药含量快速检测方法。以自然环境水体为溶剂，采用紫外‑可见光谱仪获取相同浓度梯度不同过滤处理后的多组有机磷农药的光谱数据并对光谱数据进行预处理；将预处理后的多组二维吸收光谱数据矩阵拼成三维吸收光谱数据矩阵；根据核一致诊断法确定三维吸收光谱数据模型的因子数后，采用平行因子分析法对三维吸收光谱数据矩阵进行解析得到三线性模型，结合有机磷农药的已知浓度进行线性拟合，构建有机磷农药浓度预测模型，对不同自然水体背景样品中的有机磷农药浓度进行快速检测。该方法简单、快速、灵敏度高，同时可以排除自然环境中不同背景的水体对测量结果的影响，属于农田典型面源污染物快速检测技术领域。
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公开(公告)号：CN112630180B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011472405.7
申请日：2020-12-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提出一种水体中有机磷农药浓度检测的紫外/可见光吸收光谱模型，所述的光谱模型表达式为其中Y表示有机磷农药浓度，Xn为有机磷农药在特征波长点n处的吸光度值，m为特征波长点的个数，an为有机磷农药在特征波长点n处浓度预测模型系数；所述模型通过便携式紫外/可见光吸光度测量仪获取待测样品光谱信息后，利用相应的水体有机磷农药浓度预测模型，可以快速确定待测样品有机磷农药浓度；本发明只需要一套便携式紫外/可见光吸光度测量仪与计算机构成的光谱采集分析系统，即可对待测的有机磷农药样品进行分析，极大减低对分析员的专业技能要求，减低人为误差，同时耗时短，可实现对水体有机磷农药的快速检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113785692A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111287512.7
申请日：2021-11-02
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种夹切一体的菠萝采摘器，包括立体框架、夹持装置、切割装置；夹持装置安装在立体框架上，夹持装置包括环绕设置的夹片、驱动立体框架内的夹片在内侧的夹持位和外侧的初始位之间位移的夹持驱动机构，夹片位于初始位时，夹片与立体框架的环形开口形成供菠萝果实穿过的通道；切割装置安装在立体框架上，切割装置包括位于夹片下方的切割刀具、切割驱动机构。还涉及菠萝采摘机器人，包括能够做为末端执行器载体的菠萝采摘车载机器人或菠萝采摘飞行机器人。还涉及一种夹切一体的菠萝采摘方法。本发明实现快速夹持菠萝果实、快速切割菠萝果梗保证果实完整不破损，同时保证菠萝切割成功率，属于菠萝采收机械领域。
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公开(公告)号：CN113317356A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110774809.X
申请日：2021-07-08
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23B7/005
Abstract: 本发明公开一种荔枝热蒸汽保鲜处理设备及其控制方法，该设备包括机架、设置在机架上的输送装置以及热处理装置，所述输送装置包括输送链以及输送驱动机构；热处理装置包括蒸汽冷凝室、热蒸汽处理室、冷凝水汇集室以及热蒸汽喷射机构；输送链穿过热蒸汽处理室，所述热蒸汽处理室分别与蒸汽冷凝室以及冷凝水汇集室通过通道连通；所述热蒸汽喷射机构包括蒸汽发生器、蒸汽输送管、喷汽组件以及冷凝水输送管。该设备在对荔枝进行热处理的过程中，能够将热蒸汽汇聚在热蒸汽处理室中对荔枝进行处理，保证热蒸汽处理室的温度恒定，使得热蒸汽在热蒸汽处理室中分布的更加均匀，对荔枝果皮受热全面快速；另外，该设备能够防止蒸汽发生外溢，安全系数高。
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公开(公告)号：CN119846963A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510002151.9
申请日：2025-01-02
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊神经网络扩张状态观测器的无人直升机控制方法，属于横列式无人直升机飞行控制技术领域，本发明横列式无人直升机飞行控制器结构包括FNNESO‑RBSC控制器、操纵策略及横列式无人直升机飞行动力学模型；所述的FNNESO‑RBSC控制器根据系统输入与输出信息解算出横向、纵向、航向及垂向通道控制量，经操纵策略分配给横列式无人直升机各操纵舵面，作用于横列式无人直升机被控对象，在空气动力作用下使横列式无人直升机的对象状态响应发生变化，使其控制到目标飞行状态。本发明采用模糊神经网络改造扩张状态观测器，提升扩张状态观测器的自适应性，从而更有效地获取反步控制律中需要补偿的未知总扰动。
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公开(公告)号：CN119705883A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510002152.3
申请日：2025-01-02
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种双层机臂的横列式多旋翼植保无人机，属于多旋翼植保无人机领域，所述的横列式多旋翼植保无人机包括上下机臂、以及八副旋翼，所述的八副旋翼呈横列式分布在上下机臂上；右上机臂，左下机臂，右下机臂上，每副旋翼大小相同，并由相同规格的无刷直流电机驱动；第一旋翼、第三旋翼、第五旋翼、第七旋翼顺时针旋转；第二旋翼、第四旋翼、第六旋翼、第八旋翼逆时针旋转；左喷头固定板和右喷头固定板安装在旋翼正下方，且各有三个喷头，农药箱中的农药经水泵加压，经输液管由六具农药喷头雾化喷出，经八副旋翼的下洗气流加速喷施至农田，完实现植保作业。本发明的双层机臂的横列式多旋翼植保无人机气动性能和植保效率更优。
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公开(公告)号：CN118083184A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410290191.3
申请日：2024-03-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: B64U40/10 , B64U10/16 , B64U101/40
Abstract: 本发明公开一种植保无人机旋翼气流强度的控制方法及装置，通过设置在植保无人机旋翼下方的执行模块来调整植保无人机旋翼下方的气流，该控制方法包括以下步骤：根据作物能够承受且不会被损伤的风速，设置植保无人机旋翼气流的目标风速；获取植保无人机作业高度、植保无人机水平飞行速度、植保无人机高度变化加速度以及植保无人机倾斜角度；计算得到修正风速；获取传感器风速；将传感器风速与修正风速进行对比；执行模块根据对比结果进行操作。该方法可在动力损失较小的情况下，通过被动旋转的叶片减弱植保无人机旋翼下方的气流强度，防止作物出现损伤、倒伏的情况，提高了植保无人机的作业效果。
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