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公开(公告)号：CN112114552A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910547549.5
申请日：2019-06-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/048 , G01N15/06 , G01N33/00 , G08B21/16
Abstract: 本发明公开一种用于工厂车间的气固燃料监测预警及控制系统，包括可燃气、固浓度监测装置、火焰检测装置、监控系统、预警模块、控制模块。气、固浓度监测装置的气体浓度传感器、粉尘浓度传感器获取车间可燃气体浓度信号和可燃粉尘浓度信号，火焰检测装置中的火焰传感器检测获取现场火焰信号。监控系统实时监测现场可燃气体浓度、可燃粉尘浓度。当现场可燃物质浓度超过预设临界浓度时，预警模块发出报警，控制模块启动防爆通风装置进行通风，当存在多处火焰信号报警，控制模块启动喷淋系统进行灭火，从而实现对含有气、固燃料工艺过程的工厂车间燃爆事故预防和控制。
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公开(公告)号：CN106965180A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710239484.9
申请日：2017-04-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J19/04
Abstract: 本发明涉及一种流水线上瓶子的机械臂抓取装置与方法，属于机械臂技术与自动化控制领域。所述流水线上瓶子的机械臂抓取装置括流水线运动单元、视觉与码盘定位单元和机械臂单元。所述流水线上瓶子的机械臂抓取方法包括由视觉与码盘定位单元获取目标定位数据；抓取瓶子。本发明所述流水线上瓶子的机械臂抓取装置与方法针对往复运动的变速流水线，能够实时检测出流水线的运动状态，完成瓶子在传送带上的位姿识别与抓取时间点的确定，并通过悬挂式机械臂完成瓶子的抓取操作，适应了流水线工作状态的改变，避免了由于机械臂操作而引起的流水线瓶子定位失效的情况，减少空间占用率，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106733686A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611198219.2
申请日：2016-12-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和码盘数据融合定位的流水线物体定位方法，包括如下步骤：针对预定空间内的流水线上物体，在横跨于流水线传送带的支架上横向布置三个摄像机，摄像机根据外部触发信号采集图像，三幅图像作为一组三目图像，利用外部触发信号的触发时刻为时间戳；将左、右辅助摄像机采集的图像投影到主摄像机图像，然后依据投影后的图像，计算物体在图像坐标系中各边角点位置坐标并转换到世界坐标系，将码盘固定设置于传送带的轴上，读取当前时刻码盘数据获取传送带位移值，利用传送带位移值计算由时间戳时刻至当前时刻各边角点的移动向量，将时间戳时刻各边角点的世界坐标与对应移动向量相加，获得各边角点在任意时刻的世界坐标。
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公开(公告)号：CN104049555A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201310501206.8
申请日：2013-10-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种模拟火箭的智能控制装置，该智能控制装置使用电压、继电器等的组合对连接完毕的点火线路进行检测，使用继电器进行间隔点火。本发明的模拟火箭的智能控制装置能够对点火线电路进行异常检测、触发间隔时间设定以及间隔触发，保证了模型火箭的安全使用及表演效果。本发明能让用户自行设定触发间隔时间，使表演的效果更好。最后，本发明可以收集触发前一部分电路数据，通过对这些数据的分析可以提高表演质量并降低表演成本。
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公开(公告)号：CN107526894B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201710793398.2
申请日：2017-09-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/392
Abstract: 本发明涉及一种多/众核架构TriBA‑CMPs的布局布线方案tMesh，属于计算机体系结构、高性能计算、多/众核处理器体系结构技术领域。本发明基于TriBA‑CMPs基三层次化递归可扩展特性，提出tMesh布局布线方案：f层tMesh由3个分别位于左上、左下和右下的f‑1层tMesh，以及右上区域的1个Lf+1级Cache单元布局实现；3个f‑1层tMesh间互连实现f层tMesh布线时，左上和左下、左下和右下、左上和右下间分别通过纵向、横向、先纵后横或先横后纵布线相连；Lf+1级Cache单元与3个分别位于左上、右下、左下f‑1层tMesh中的Lf级Cache单元互连时，分别采用横向、纵向、先纵后横或先横后纵布线相连。与传统2D‑mesh‑Tile相比，本发明不但具有其布局布线简洁易于最终工艺实现的优势，还具有很好的层次化可扩展特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107200110B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710351168.0
申请日：2017-05-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于机械仿生学技术领域，特别涉及一种仿生螯机器人。一种基于连杆拉簧机构的仿生螯机器人，包括：通过销轴连接的一组螯钳、机座、拉簧、连杆、丝杠电机、第一滑块以及第二滑块；在丝杠电机的带动下，第二滑块推动第一滑块沿滑槽直线运动，第一滑块通过连杆将螯钳向外推开，此时拉簧张开蓄能；当第一滑块运动至滑槽末端时，螯钳张开最大角度，电控定位销控制销钉将第一滑块锁定；丝杠电机驱动第二滑块收回；当电控定位销释放销钉，螯钳将迅速夹击。本发明利用拉簧作为储能蓄力装置，利用丝杠电机与连杆机构拉动弹簧进行蓄力，利滑块的行程通过连杆可以势弹簧蓄积最大的势能，能量的瞬间释放完成仿生螯的快速夹击运动。
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公开(公告)号：CN106393179B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201611055676.6
申请日：2016-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明属于智能仿生机器人技术领域，特别涉及一种九自由度双目仿生眼。一种九自由度双目仿生眼，其技术方案是：它包括：由左眼球机构、右眼球机构组成的双目仿生眼以及颈部机构；左眼球机构包括：安装在眼球内且可自旋转的摄像头，用于控制眼球左右运动的第一电机以及用于控制眼球上下运动的第二电机；左眼球机构安装在支架上；右眼球机构与左眼球机构的构成相同，以镜像对称的方式安装在支架上；颈部机构包括：用于带动双目仿生眼做旋转运动的第三颈部电机，用于带动双目仿生眼做上下俯仰运动的第一颈部电机；用于带动双目仿生眼做左右摆动运动的第二颈部电机。利用本发明可实现全场景的视觉信息获取。
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公开(公告)号：CN107526894A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710793398.2
申请日：2017-09-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种多/众核架构TriBA-CMPs的布局布线方案tMesh，属于计算机体系结构、高性能计算、多/众核处理器体系结构技术领域。本发明基于TriBA-CMPs基三层次化递归可扩展特性，提出tMesh布局布线方案：f层tMesh由3个分别位于左上、左下和右下的f-1层tMesh，以及右上区域的1个Lf+1级Cache单元布局实现；3个f-1层tMesh间互连实现f层tMesh布线时，左上和左下、左下和右下、左上和右下间分别通过纵向、横向、先纵后横或先横后纵布线相连；Lf+1级Cache单元与3个分别位于左上、右下、左下f-1层tMesh中的Lf级Cache单元互连时，分别采用横向、纵向、先纵后横或先横后纵布线相连。与传统2D-mesh-Tile相比，本发明不但具有其布局布线简洁易于最终工艺实现的优势，还具有很好的层次化可扩展特性。
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公开(公告)号：CN106272563A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610846074.6
申请日：2016-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/04
CPC classification number: B25J19/04
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种仿生眼。基于串、并联控制的三自由度仿生眼，其技术方案是：基板固定在垂直支架上，垂直支架固定在水平支架上，眼球安装在基板上，由上四连杆机构实现眼球的左右运动，右四连杆机构实现眼球的上下运动，眼球内部设有第三电机，第三电机用于驱动传感器沿眼球光轴方向旋转。本发明通过简单的连杆并联机构可以实现仿生眼球的俯仰、方位转动，实现仿生眼球的沿光轴自旋运动，三个自由度的运动使仿生眼能够实现更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN119393921A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411520026.9
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了基于卡诺电池的多品位冷热电灵活供应系统，利用卡诺电池系统从低温侧吸热、向高温侧供热的循环特性，创新性地设计了可提供多种形式能源和冷热多品位供应与储存系统结构，仅使用一套系统即能较灵活地实现包括充电、供电、供热及供冷的多项功能，大幅降低了设备和储能成本，系统规模可根据需要灵活调整，克服了不同应用场景中的地理、气候条件约束，相比现有技术拓展了卡诺电池的用途，具有极高的性能优势和推广价值。
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