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公开(公告)号：CN107200110B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710351168.0
申请日：2017-05-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于机械仿生学技术领域，特别涉及一种仿生螯机器人。一种基于连杆拉簧机构的仿生螯机器人，包括：通过销轴连接的一组螯钳、机座、拉簧、连杆、丝杠电机、第一滑块以及第二滑块；在丝杠电机的带动下，第二滑块推动第一滑块沿滑槽直线运动，第一滑块通过连杆将螯钳向外推开，此时拉簧张开蓄能；当第一滑块运动至滑槽末端时，螯钳张开最大角度，电控定位销控制销钉将第一滑块锁定；丝杠电机驱动第二滑块收回；当电控定位销释放销钉，螯钳将迅速夹击。本发明利用拉簧作为储能蓄力装置，利用丝杠电机与连杆机构拉动弹簧进行蓄力，利滑块的行程通过连杆可以势弹簧蓄积最大的势能，能量的瞬间释放完成仿生螯的快速夹击运动。
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公开(公告)号：CN106393179B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201611055676.6
申请日：2016-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明属于智能仿生机器人技术领域，特别涉及一种九自由度双目仿生眼。一种九自由度双目仿生眼，其技术方案是：它包括：由左眼球机构、右眼球机构组成的双目仿生眼以及颈部机构；左眼球机构包括：安装在眼球内且可自旋转的摄像头，用于控制眼球左右运动的第一电机以及用于控制眼球上下运动的第二电机；左眼球机构安装在支架上；右眼球机构与左眼球机构的构成相同，以镜像对称的方式安装在支架上；颈部机构包括：用于带动双目仿生眼做旋转运动的第三颈部电机，用于带动双目仿生眼做上下俯仰运动的第一颈部电机；用于带动双目仿生眼做左右摆动运动的第二颈部电机。利用本发明可实现全场景的视觉信息获取。
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公开(公告)号：CN106272563A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610846074.6
申请日：2016-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/04
CPC classification number: B25J19/04
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种仿生眼。基于串、并联控制的三自由度仿生眼，其技术方案是：基板固定在垂直支架上，垂直支架固定在水平支架上，眼球安装在基板上，由上四连杆机构实现眼球的左右运动，右四连杆机构实现眼球的上下运动，眼球内部设有第三电机，第三电机用于驱动传感器沿眼球光轴方向旋转。本发明通过简单的连杆并联机构可以实现仿生眼球的俯仰、方位转动，实现仿生眼球的沿光轴自旋运动，三个自由度的运动使仿生眼能够实现更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN111784771A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010600958.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于双目相机的3D三角测量方法。该基于双目相机的3D三角测量方法包括建立双目相机的坐标系，并获取坐标系参数；通过视觉注视，获取末端执行器速度、关节速度、关节雅可比矩阵；通过双目相机的运动减小空间点的实际像素和预期像素的偏差；获取左相机和右相机的光轴，得到固定点p。本申请解决了由于立体外部参数和视差的不准确对3D三角测量造成的不利影响的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106733686B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201611198219.2
申请日：2016-12-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和码盘数据融合定位的流水线物体定位方法，包括如下步骤：针对预定空间内的流水线上物体，在横跨于流水线传送带的支架上横向布置三个摄像机，摄像机根据外部触发信号采集图像，三幅图像作为一组三目图像，利用外部触发信号的触发时刻为时间戳；将左、右辅助摄像机采集的图像投影到主摄像机图像，然后依据投影后的图像，计算物体在图像坐标系中各边角点位置坐标并转换到世界坐标系，将码盘固定设置于传送带的轴上，读取当前时刻码盘数据获取传送带位移值，利用传送带位移值计算由时间戳时刻至当前时刻各边角点的移动向量，将时间戳时刻各边角点的世界坐标与对应移动向量相加，获得各边角点在任意时刻的世界坐标。
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公开(公告)号：CN106393148A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611022600.3
申请日：2016-11-18
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J15/0052 , B25J15/026 , B25J15/086
Abstract: 本发明公开了一种瓶体抓取机械手末端执行器，该机械手末端执行器由连杆板、机械爪、驱动机构及传动机构组成，外围设备为机械臂，连杆板水平安装在机械臂末端，机械爪垂直安装在连杆板上，机械爪在驱动机构和传动机构的控制下实现在水平圆周上的转动和抓取间距的调节。本发明能够在水平圆周上自由转动，适应目标瓶体不同姿态、不同尺寸，扩大了整体装置的工作区间，提高了整体装置的实用性。
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公开(公告)号：CN108393935B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201810107465.5
申请日：2018-02-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度串联仿生眼机构，属于仿生机器人技术领域，包括：第一电机、第一摆环、第三机架、第二电机、第三电机、眼球后壳、眼球前壳、圆板、视觉单元及第二摆环；第一摆环安装在支撑板与基板之间；第一电机的输出轴与第一摆环固定连接；第二摆环的两端安装在第一摆环上；第二电机固定在第一摆环上，且第二电机的输出轴与第二摆环固定连接；眼球后壳与眼球前壳对接形成仿生眼球；眼球后壳固定在第二摆环内；第三机架固定在眼球后壳内，且第三机架中心的圆孔安装有圆板，圆板上安装有视觉单元；第三电机固定在第三机架上，第三电机的输出轴与圆板固定连接；本发明具有结构简单，噪声小，执行效率高的特点，且仿人程度高。
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公开(公告)号：CN107932524A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711239879.5
申请日：2017-11-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，特别涉及一种三自由度仿生眼颈部机构。一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构，其技术方案是：第一电机的输出轴与第二机架连接，且第一电机所驱动的负载的重心位于第一电机输出轴的中心轴线上；第二电机的输出轴与第三机架连接，且第三机架所驱动的负载的重心位于第二电机输出轴的中心轴线上；左右安装有仿生眼球的支撑架与第三电机的输出轴连接，且支撑架所驱动的负载的重心位于第三电机输出轴的中心轴线上。本发明中三个电机驱动实现颈部的三自由度，同时，三个电机输出轴中心轴线空间上两两正交，负载的重心分别在其输出轴的中心轴线上，消除了负载重力产生的扭矩，增加了电机驱动的可靠性。
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公开(公告)号：CN106965180A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710239484.9
申请日：2017-04-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J19/04
Abstract: 本发明涉及一种流水线上瓶子的机械臂抓取装置与方法，属于机械臂技术与自动化控制领域。所述流水线上瓶子的机械臂抓取装置括流水线运动单元、视觉与码盘定位单元和机械臂单元。所述流水线上瓶子的机械臂抓取方法包括由视觉与码盘定位单元获取目标定位数据；抓取瓶子。本发明所述流水线上瓶子的机械臂抓取装置与方法针对往复运动的变速流水线，能够实时检测出流水线的运动状态，完成瓶子在传送带上的位姿识别与抓取时间点的确定，并通过悬挂式机械臂完成瓶子的抓取操作，适应了流水线工作状态的改变，避免了由于机械臂操作而引起的流水线瓶子定位失效的情况，减少空间占用率，提高了工作效率。
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