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公开(公告)号：CN106272563B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201610846074.6
申请日：2016-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种仿生眼。基于串、并联控制的三自由度仿生眼，其技术方案是：基板固定在垂直支架上，垂直支架固定在水平支架上，眼球安装在基板上，由上四连杆机构实现眼球的左右运动，右四连杆机构实现眼球的上下运动，眼球内部设有第三电机，第三电机用于驱动传感器沿眼球光轴方向旋转。本发明通过简单的连杆并联机构可以实现仿生眼球的俯仰、方位转动，实现仿生眼球的沿光轴自旋运动，三个自由度的运动使仿生眼能够实现更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN106737572A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611024065.5
申请日：2016-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开了一种垂直运动倒挂式机械臂安装平台，该机械臂安装平台由机架、驱动机构及升降组件构成，外围装置为机械臂；驱动机构及升降组件安装在机架上，机械臂安装在升降组件下方，升降组件在驱动机构的驱动下带动机械臂纵向移动。本发明整体结构简单，效率高效，方便灵活，机械臂采用倒挂的方式安装在基座上，实现了工作区间的扩大化，并特别针对于关节不具备自锁能力的机械臂，能够使机械臂在平面一定半径360度范围内任何点都可以达到，提高了整体机械臂装置的适用性与实用性。
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公开(公告)号：CN106393179A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611055676.6
申请日：2016-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/04
CPC classification number: B25J19/04
Abstract: 本发明属于智能仿生机器人技术领域，特别涉及一种九自由度双目仿生眼。一种九自由度双目仿生眼，其技术方案是：它包括：由左眼球机构、右眼球机构组成的双目仿生眼以及颈部机构；左眼球机构包括：安装在眼球内且可自旋转的摄像头，用于控制眼球左右运动的第一电机以及用于控制眼球上下运动的第二电机；左眼球机构安装在支架上；右眼球机构与左眼球机构的构成相同，以镜像对称的方式安装在支架上；颈部机构包括：用于带动双目仿生眼做旋转运动的第三颈部电机，用于带动双目仿生眼做上下俯仰运动的第一颈部电机；用于带动双目仿生眼做左右摆动运动的第二颈部电机。利用本发明可实现全场景的视觉信息获取。
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公开(公告)号：CN106733686B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201611198219.2
申请日：2016-12-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和码盘数据融合定位的流水线物体定位方法，包括如下步骤：针对预定空间内的流水线上物体，在横跨于流水线传送带的支架上横向布置三个摄像机，摄像机根据外部触发信号采集图像，三幅图像作为一组三目图像，利用外部触发信号的触发时刻为时间戳；将左、右辅助摄像机采集的图像投影到主摄像机图像，然后依据投影后的图像，计算物体在图像坐标系中各边角点位置坐标并转换到世界坐标系，将码盘固定设置于传送带的轴上，读取当前时刻码盘数据获取传送带位移值，利用传送带位移值计算由时间戳时刻至当前时刻各边角点的移动向量，将时间戳时刻各边角点的世界坐标与对应移动向量相加，获得各边角点在任意时刻的世界坐标。
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公开(公告)号：CN106393148A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611022600.3
申请日：2016-11-18
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J15/0052 , B25J15/026 , B25J15/086
Abstract: 本发明公开了一种瓶体抓取机械手末端执行器，该机械手末端执行器由连杆板、机械爪、驱动机构及传动机构组成，外围设备为机械臂，连杆板水平安装在机械臂末端，机械爪垂直安装在连杆板上，机械爪在驱动机构和传动机构的控制下实现在水平圆周上的转动和抓取间距的调节。本发明能够在水平圆周上自由转动，适应目标瓶体不同姿态、不同尺寸，扩大了整体装置的工作区间，提高了整体装置的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107200110B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710351168.0
申请日：2017-05-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于机械仿生学技术领域，特别涉及一种仿生螯机器人。一种基于连杆拉簧机构的仿生螯机器人，包括：通过销轴连接的一组螯钳、机座、拉簧、连杆、丝杠电机、第一滑块以及第二滑块；在丝杠电机的带动下，第二滑块推动第一滑块沿滑槽直线运动，第一滑块通过连杆将螯钳向外推开，此时拉簧张开蓄能；当第一滑块运动至滑槽末端时，螯钳张开最大角度，电控定位销控制销钉将第一滑块锁定；丝杠电机驱动第二滑块收回；当电控定位销释放销钉，螯钳将迅速夹击。本发明利用拉簧作为储能蓄力装置，利用丝杠电机与连杆机构拉动弹簧进行蓄力，利滑块的行程通过连杆可以势弹簧蓄积最大的势能，能量的瞬间释放完成仿生螯的快速夹击运动。
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公开(公告)号：CN106393179B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201611055676.6
申请日：2016-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明属于智能仿生机器人技术领域，特别涉及一种九自由度双目仿生眼。一种九自由度双目仿生眼，其技术方案是：它包括：由左眼球机构、右眼球机构组成的双目仿生眼以及颈部机构；左眼球机构包括：安装在眼球内且可自旋转的摄像头，用于控制眼球左右运动的第一电机以及用于控制眼球上下运动的第二电机；左眼球机构安装在支架上；右眼球机构与左眼球机构的构成相同，以镜像对称的方式安装在支架上；颈部机构包括：用于带动双目仿生眼做旋转运动的第三颈部电机，用于带动双目仿生眼做上下俯仰运动的第一颈部电机；用于带动双目仿生眼做左右摆动运动的第二颈部电机。利用本发明可实现全场景的视觉信息获取。
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公开(公告)号：CN106272563A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610846074.6
申请日：2016-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/04
CPC classification number: B25J19/04
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种仿生眼。基于串、并联控制的三自由度仿生眼，其技术方案是：基板固定在垂直支架上，垂直支架固定在水平支架上，眼球安装在基板上，由上四连杆机构实现眼球的左右运动，右四连杆机构实现眼球的上下运动，眼球内部设有第三电机，第三电机用于驱动传感器沿眼球光轴方向旋转。本发明通过简单的连杆并联机构可以实现仿生眼球的俯仰、方位转动，实现仿生眼球的沿光轴自旋运动，三个自由度的运动使仿生眼能够实现更高的定位精度。
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