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公开(公告)号：CN102052934A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910237429.1
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明为一种多线传感器的故障诊断方法，第一步：通过均匀采样和随机采样两种方式采样；第二步：记录各个分线上的状态变化值；第三步：找出当前有状态变化的最大位α；第四步：对数据进行归一化处理；第五步：故障判断与定位：当满足式时，表示此线正常，如果远远大于或是小于1表明此线故障；第六步：故障复核。本发明分析了不同采样条件下的故障特征，将基于统计结果和基于相关变化的两种故障诊断方法相结合，成功的解决了在实际使用过程中的多线传感器的故障诊断问题，可以准确发现和定位多线传感器多种故障，并具有一定的实时性，对软硬件的要求低。
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公开(公告)号：CN101499696B
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200910008739.6
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种伺服系统控制方法，第一步：分析伺服系统处于间隙模式的间隙约束条件；第二步：将系统处于间隙模式与接触模式两种模式下的系统的状态方程集成系统的状态方程；第三步：将离线控制律存储到设置在控制器内的存储模块中；第四步：控制器将计算得到的控制输入量u输出给电机，控制电机的转速；第五步：数据采集和传送部分采集齿轮单元的间隙角和负载端电机的转速，将采集的间隙角和负载端电机的转速传送到控制器中，控制器根据采集的间隙角和负载端电机的转速计算当前的控制输入量。本发明将系统处于间隙模式的条件考虑到控制器的设计中，提前计算离线控制律，并且将离线控制器存储到存储器中以便于实时控制时计算当前的控制输入量。
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公开(公告)号：CN115100238B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210570157.2
申请日：2022-05-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/096 , G06N3/09 , G06N3/045 , G06N3/0495
Abstract: 本发明公开了基于知识蒸馏的轻量化目标跟踪器训练方法，提出了简单高效的知识蒸馏框架，将高性能的大型目标跟踪器的知识高效地传递给轻量化的小型目标跟踪器，有效提升跟踪精度。轻量化目标跟踪器由学生跟踪器和教师跟踪器组成，训练包括如下步骤：向学生跟踪器传递四部分知识进行学习：真实标签的监督信息GTS，为学生跟踪器提供了来自真实标签最真实的标准答案；教师自适应有界知识TAB，表示学生跟踪器从教师跟踪器的最终输出直接获取的知识；教师注意力引导知识TAG，为学生跟踪器提供来自教师跟踪器对输入图像的空间注意力及通道注意力的引导；学生相互学习知识SML，旨在让多个学生之间相互学习和指导，以达到共同进步的目的。
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公开(公告)号：CN117893568A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311757116.5
申请日：2023-12-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/44 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了基于时空自适应响应惩罚策略的孪生目标跟踪器优化方法，涉及视觉目标跟踪技术领域。该方法主要应用于孪生网络跟踪器输出的分类响应图上，能够针对响应图中强干扰项对应的陡峭波峰施加有效的自适应抑制，从而提升目标定位与跟踪的鲁棒性。具体步骤为：根据最大响应筛选并记录响应图中所有陡峭的波峰，并判断是否激活惩罚机制；如果惩罚机制被激活，则基于每个波峰的空间位置和响应图的时间域分类质量，生成每个波峰对应的惩罚因子；最后基于所获得的惩罚因子在每个波峰的邻域上施加自适应强度的分级惩罚。该策略即插即用、轻量高效，不引入任何可学习参数，在几乎不影响跟踪器推理效率的同时有效提升了目标定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117367383A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311142676.X
申请日：2023-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种用于交会测量的数字化测角与自主定位平台及方法，实现交会测量任务中数字化测角、自主定位测距、自/手动触发相机，为交会测量或双目定位系统提供方位角度、位置、距离、相机触发信号，同时具备两平台差分定位功能以及配置。工程测绘人员利用本发明可以自动获得交会测量过程中解算所需的数据，避免大量分离的测量仪器交叉使用，以及交会测量引入人为误差，同时大幅简化了交会测量的作业流程。此外，本发明提供了开放的机械接口，便于平台的部署安装，相机等测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112965512B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110330722.3
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于螺旋桨模型的无人机抗风控制方法，该方法将风扰动作为一个变量加入到螺旋桨的动力学模型中，对无人机的动力系统进行分析，进而通过前馈的方法抵消风扰动的影响；再通过自适应方法对空气密度进行估计，使得空气密度尽可能逼近真实值；内环采用自抗扰控制器，外环采用自适应控制，在内环控制中，将风扰动直接加入到无人机动力系统中，加入到螺旋桨模型中进行力和力矩的计算；采用自抗扰控制方法可以解决动力学模型不确定项问题以及螺旋桨模型输出的不准确问题，使得内环姿态角稳定跟踪；在外环控制中，采用自适应控制方法对实际的空气密度进行估计，设计自适应控制器使得整个无人机系统能稳定达到期望的目标点。
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公开(公告)号：CN113325805A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110644187.9
申请日：2021-06-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供一种自抗扰控制器及其设计方法，所述自抗扰控制器，包括：LuGre建模模块用于辨识伺服系统的LuGre模型的参数；速度环降阶扩张状态观测器用于估算LuGre模型补偿摩擦力矩后的补偿误差；速度环线性控制律模块用于补偿速度环降阶扩张状态观测器估算的补偿误差；位置环扩张状态观测器用于估算包括残余力矩在内的其它扰动；位置环线性控制律模块用于补偿位置环扩张状态观测器估算的残余力矩在内的其它扰动。根据本发明的方案，该自抗扰控制器能够有效克服非线性摩擦对伺服系统的影响，提升伺服系统的动态性能和控制精度。能够有效降低扩张状态观测器的带宽。
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公开(公告)号：CN107703746B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201710860961.3
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰的反馈‑前馈控制器以及设计方法，针对参考输入和外部扰动输入的前馈控制策略整体考虑，由自抗扰控制器对外部扰动作用进行观测和补偿，利用前馈控制器加快对于参考输入跟踪的快速性；前馈控制器对于被控对象系统动态参数变化不敏感，几乎接近100％补偿效果；保持了自抗扰控制器对于模型不确定性的优良适应性和对于外部扰动的快速抑制能力，同时还提高了系统响应的快速性和稳态精度；2、本发明的设计方法过程清晰明了，实现方便，系统地解决了在自抗扰控制器的框架下，如何设计前馈控制器的问题，适合工程应用；高阶微分器可按照被控对象的能力约束进行设计，保证系统响应快速无超调。
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公开(公告)号：CN109911771A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910233342.0
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变系数自抗扰控制器设计方法、及吊车自抗扰控制器，该方法的具体过程为：步骤S00、建立被控对象的数学模型，确定被控对象的阶数；步骤S01、由被控量个数确定需要构造的扩张状态数目，再根据所确定的被控对象的阶数，设计相应的扩张状态观测器；步骤S02、利用所述扩张状态观测器的输出，设计变权重系数的线性自抗扰控制器控制律，实现对多个被控对象的控制。本发明设计方法能够有效估计控制过程中的不确定扰动，并对其实时补偿，对系统参数变化不敏感，具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109358510A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811339938.0
申请日：2018-11-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种克服间隙非线性的自抗扰控制器的设计方法，根据系统控制回路开环传递函数中串联的纯积分器数目，确定需要降低的阶次，通过设计相应的降阶扩张状态观测器，即所降阶数等于串联的纯积分器数目来消除间隙非线性环节的影响，大幅提高控制性能，保证系统输出能够完美跟踪期望输入，没有稳态误差，且最终消除极限环振荡的不利影响；本发明不需要精确的系统模型和间隙模型，对间隙非线性的幅值大小不敏感，且对于除间隙外的其他具有相似特性的非线性影响，比如摩擦造成的滞回非线性特性也可有效补偿，消除与之相关的极限环振荡。
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