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公开(公告)号：CN109911771A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910233342.0
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变系数自抗扰控制器设计方法、及吊车自抗扰控制器，该方法的具体过程为：步骤S00、建立被控对象的数学模型，确定被控对象的阶数；步骤S01、由被控量个数确定需要构造的扩张状态数目，再根据所确定的被控对象的阶数，设计相应的扩张状态观测器；步骤S02、利用所述扩张状态观测器的输出，设计变权重系数的线性自抗扰控制器控制律，实现对多个被控对象的控制。本发明设计方法能够有效估计控制过程中的不确定扰动，并对其实时补偿，对系统参数变化不敏感，具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109358510A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811339938.0
申请日：2018-11-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种克服间隙非线性的自抗扰控制器的设计方法，根据系统控制回路开环传递函数中串联的纯积分器数目，确定需要降低的阶次，通过设计相应的降阶扩张状态观测器，即所降阶数等于串联的纯积分器数目来消除间隙非线性环节的影响，大幅提高控制性能，保证系统输出能够完美跟踪期望输入，没有稳态误差，且最终消除极限环振荡的不利影响；本发明不需要精确的系统模型和间隙模型，对间隙非线性的幅值大小不敏感，且对于除间隙外的其他具有相似特性的非线性影响，比如摩擦造成的滞回非线性特性也可有效补偿，消除与之相关的极限环振荡。
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公开(公告)号：CN109911771B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201910233342.0
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变系数自抗扰控制器设计方法、及吊车自抗扰控制器，该方法的具体过程为：步骤S00、建立被控对象的数学模型，确定被控对象的阶数；步骤S01、由被控量个数确定需要构造的扩张状态数目，再根据所确定的被控对象的阶数，设计相应的扩张状态观测器；步骤S02、利用所述扩张状态观测器的输出，设计变权重系数的线性自抗扰控制器控制律，实现对多个被控对象的控制。本发明设计方法能够有效估计控制过程中的不确定扰动，并对其实时补偿，对系统参数变化不敏感，具有很强的鲁棒性。
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