公开(公告)号：CN113325805B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202110644187.9

申请日：2021-06-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蔡涛 ,  车康楠 ,  宗志程 ,  陈杰

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明提供一种自抗扰控制器及其设计方法，所述自抗扰控制器，包括：LuGre建模模块用于辨识伺服系统的LuGre模型的参数；速度环降阶扩张状态观测器用于估算LuGre模型补偿摩擦力矩后的补偿误差；速度环线性控制律模块用于补偿速度环降阶扩张状态观测器估算的补偿误差；位置环扩张状态观测器用于估算包括残余力矩在内的其它扰动；位置环线性控制律模块用于补偿位置环扩张状态观测器估算的残余力矩在内的其它扰动。根据本发明的方案，该自抗扰控制器能够有效克服非线性摩擦对伺服系统的影响，提升伺服系统的动态性能和控制精度。能够有效降低扩张状态观测器的带宽。

公开(公告)号：CN113325805A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110644187.9

申请日：2021-06-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蔡涛 ,  车康楠 ,  宗志程 ,  陈杰

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明提供一种自抗扰控制器及其设计方法，所述自抗扰控制器，包括：LuGre建模模块用于辨识伺服系统的LuGre模型的参数；速度环降阶扩张状态观测器用于估算LuGre模型补偿摩擦力矩后的补偿误差；速度环线性控制律模块用于补偿速度环降阶扩张状态观测器估算的补偿误差；位置环扩张状态观测器用于估算包括残余力矩在内的其它扰动；位置环线性控制律模块用于补偿位置环扩张状态观测器估算的残余力矩在内的其它扰动。根据本发明的方案，该自抗扰控制器能够有效克服非线性摩擦对伺服系统的影响，提升伺服系统的动态性能和控制精度。能够有效降低扩张状态观测器的带宽。

公开(公告)号：CN114418176A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202111522107.9

申请日：2021-12-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蔡涛 ,  宗志程 ,  单熙媛 ,  孙宇博 ,  陈杰

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/06 ,  G06Q50/26

Abstract: 本公开的局部对抗条件下的物资配给模型，包括局部对抗物资配给目标函数、局部对抗物资配给约束条件和物资配给模型变量；所述局部对抗物资配给目标函数根据所述局部对抗物资配给约束条件优化所述物资配给模型变量。通过设计物资配给优化指标，能够合理描述局部对抗条件下的物资配给模型，通过加入威胁因子以及损失优化目标函数，能够减少物资配给中的物资损耗，使用多目标粒子群优化算法，能够以较小的计算代价实现物资配给模型的结果计算。