公开(公告)号：CN110032071A

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201910328236.0

申请日：2019-04-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蔡涛 ,  吴金英 ,  毕晋攀 ,  陈杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种降阶自抗扰控制器及其建立方法，能够有效利用系统动态中已确定的、相对固定不变的部分信息进行降阶。按照降阶后的动态方程设计扩张状态观测器，由于其阶数已降低，使得观测器的带宽可适当提高，从而提高对于被控对象结构或参数变化产生的内扰及外部扰动的估计效果，而不至于影响系统的稳定性。利用系统动态中相对不变的确定模型进行控制器降阶处理。对系统被控对象中基本不变的部分进行辨识和区分，然后在建立的确定模型基础上，进行降阶处理，最后对降阶处理后的系统设计扩张状态观测器和自抗扰控制器，在跟踪性能和抗扰性能两方面效果均良好。

公开(公告)号：CN110032071B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201910328236.0

申请日：2019-04-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蔡涛 ,  吴金英 ,  毕晋攀 ,  陈杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种降阶自抗扰控制器及其建立方法，能够有效利用系统动态中已确定的、相对固定不变的部分信息进行降阶。按照降阶后的动态方程设计扩张状态观测器，由于其阶数已降低，使得观测器的带宽可适当提高，从而提高对于被控对象结构或参数变化产生的内扰及外部扰动的估计效果，而不至于影响系统的稳定性。利用系统动态中相对不变的确定模型进行控制器降阶处理。对系统被控对象中基本不变的部分进行辨识和区分，然后在建立的确定模型基础上，进行降阶处理，最后对降阶处理后的系统设计扩张状态观测器和自抗扰控制器，在跟踪性能和抗扰性能两方面效果均良好。

公开(公告)号：CN109358510A

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201811339938.0

申请日：2018-11-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蔡涛 ,  刘新宁 ,  毕晋攀 ,  陈杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种克服间隙非线性的自抗扰控制器的设计方法，根据系统控制回路开环传递函数中串联的纯积分器数目，确定需要降低的阶次，通过设计相应的降阶扩张状态观测器，即所降阶数等于串联的纯积分器数目来消除间隙非线性环节的影响，大幅提高控制性能，保证系统输出能够完美跟踪期望输入，没有稳态误差，且最终消除极限环振荡的不利影响；本发明不需要精确的系统模型和间隙模型，对间隙非线性的幅值大小不敏感，且对于除间隙外的其他具有相似特性的非线性影响，比如摩擦造成的滞回非线性特性也可有效补偿，消除与之相关的极限环振荡。