公开(公告)号：CN114604424B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202011432624.2

申请日：2020-12-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  王江 ,  王伟 ,  王辉 ,  纪毅

IPC: B64U20/80 ,  B64U20/87 ,  B64U101/16 ,  B64U101/31

Abstract: 本发明提供了一种巡飞查打一体化平台及方法，通过巡航飞行器持续巡航发现入侵无人机并进行防御。该系统及方法具有探测距离远、不受到地形限制、快速摧毁入侵无人机、能够抵御大规模无人机入侵等诸多优点。

公开(公告)号：CN118244776A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410336811.2

申请日：2024-03-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李虹言 ,  陶宏 ,  王江 ,  何绍溟 ,  朱少波 ,  林德福 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了多飞行器能量最优协同围捕打击制导方法，该方法为实现对机动目标的协同拦截，提出显式协同的策略，通过协调飞行器间相对视线角来实现对机动目标的拦截，其中，根据理想比例导引的物理特性预测每架飞行器的末端视线角，并根据预测的视线角对飞行器进行排序；然后计算相邻飞行器末端视线角差值，构造差值状态矢量,并设计最优控制律使预测所得的相对视线角误差矢量收敛至期望差值，从而使多个飞行器在小过载比拦截机动目标的同时满足相对视线角约束。

公开(公告)号：CN114499324B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202210048987.9

申请日：2022-01-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  刘经纬 ,  王鹏 ,  范世鹏 ,  刘畅

IPC: H02P21/18 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明公开了一种基于位置传感器的PMSM三闭环矢量控制装置，该装置包括位置传感器、位置环、速度环和电流环，位置传感器用于检测电机转子的速度信息，位置环通过比较检测到的电机转子位置和给定位置，获得电机转速给定值#imgabs0#速度环通过比较电机转速给定值#imgabs1#与位置传感器检测到的电机转子速度ωm，获得电机交轴的参考电流#imgabs2#电流环比较电机直轴检测电流id与直轴参考电流#imgabs3#获得电机直轴分量参考电压值#imgabs4#通过比较交轴检测电流iq与交轴参考电流#imgabs5#获得电机交轴分量参考电压值#imgabs6#本发明公开的装置在大输出转矩的情况下，仍然能够保证电机的输出准确度。

公开(公告)号：CN117472070A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202210848928.X

申请日：2022-07-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  宾域如 ,  林德福 ,  王伟 ,  王江 ,  苗瀚 ,  刘灿

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明公开了一种带有虚拟视场角约束的机动目标协同制导方法，多个飞行器在不同位置同时向目标飞行，在飞行过程中，飞行器依靠视觉导引头捕获目标的位置，使得多个飞行器能够同时与目标相遇，通过建立虚拟相对运动坐标系，在虚拟相对坐标系中将目标设定为静止状态，以虚拟相对运动坐标系下飞行器的状态作为飞行器制导律的输入条件，进而获得制导律，使得多个飞行器到达目标相遇时，不大于目标的加速度。本发明提供的带有虚拟视场角约束的机动目标协同制导方法，实现了飞行过程中对导引头虚拟视场角的约束，并避免了末端加速度的饱和，为拦截机动目标提供了条件。

公开(公告)号：CN113720331B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202011568278.0

申请日：2020-12-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  吕军宁 ,  莫雳 ,  金忍 ,  王江 ,  何绍溟

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种多相机融合的无人机建筑物内导航定位方法，所述方法包括以下步骤：步骤1，在建筑物内设置标识物，建立已知环境的标识物地图；步骤2，在飞行过程中，无人机根据观测到的标识物的信息，获得机体的位姿信息。本发明提供的多相机融合的无人机建筑物内导航定位方法，能够满足在能源限制下的任意飞行时间内的导航需求，不存在累积误差；鲁棒性强，多个相机同时观测，能够保证至少看见一个光学靶标，减少了定位失败的问题；且最小化了单次测量误差，显著提高了定位准确性。

公开(公告)号：CN116930949A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202210360578.2

申请日：2022-04-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  宾域如 ,  林德福 ,  王伟 ,  王江 ,  刘灿 ,  李涛

IPC: G01S13/66 ,  G01S7/02

Abstract: 本发明公开了一种星载雷达网协同目标探测系统及方法。本发明所提供的方法是基于交互多模型的一致性扩展卡尔曼滤波实现目标探测。本发明能够对机动形式未知的目标进行探测跟踪，使得星载雷达网能够高精度探测跟踪目标。

公开(公告)号：CN116833993A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202210289495.9

申请日：2022-03-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  王雨辰 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  张红岩 ,  刘佳琪 ,  张锦程 ,  王辉 ,  王江

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种仿生假人手臂精确跟踪控制系统及方法，该系统包括手臂伺服系统、测量系统和微处理器，其中微处理器用于向手臂伺服系统发出期望的控制信号，接收并保存测量系统的输出信号，基于发出和接收的信号解算获得手臂跟踪运动所需的转矩，并将转矩传给手臂伺服系统，最终所述手臂伺服系统根据微处理器发出的转矩来实时转动，该手臂伺服系统能够快速跟踪期望信号。

公开(公告)号：CN116774714A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310555955.2

申请日：2023-05-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  何智川 ,  范世鹏 ,  段鑫尧 ,  刘畅 ,  王思卓

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种事件触发机制的多约束协同制导方法，该方法中，在每个飞行器中都灌装三维空间中建立耦合的相对运动模型，通过引入三维偏置比例导引的概念，利用偏置项使得所有飞行器在满足最大视场角约束的条件下剩余飞行时间能够趋于一致；该方法中利用分布式协同制导律，相较于连续的控制方法可以有效减少个体之间的数据传输频率，克服通信的限制并提高通信传输效率；分布式的通信网络则可以有效避免集中式通信拓扑的单点失效问题，并且期望攻击时间无需在发射前事先设定，由飞行器群之间进行不连续通信并且最终完成协同制导任务。

公开(公告)号：CN116755470A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310775396.6

申请日：2023-06-28

Applicant: 北京航空航天大学 ,  北京理工大学

Inventor： 李虹言 ,  王江 ,  曹先彬 ,  陶宏 ,  何绍溟 ,  林德福 ,  王伟 ,  王辉 ,  宋韬 ,  范世鹏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，包括以下步骤：发射平台规划出末速最优的中制导弹道轨迹；发射平台从中制导弹道轨迹中提取航迹点，传递至飞行器；飞行器根据接收到的航迹点生成中制导指令；根据中制导指令控制飞行器的飞行过程。本发明提供的适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，能够同时满足时间、角度等末端约束，且保证了中制导段动能损失最小，增强了飞行器的最大滑翔距离。

公开(公告)号：CN116484721A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310321814.4

申请日：2023-03-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  王因翰 ,  范世鹏 ,  侯淼 ,  王鹏

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08 ,  G09B9/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能的拦截弹阻力系数在线辨识方法，利用飞行器上的传感器对飞行器与拦截弹的运动学信息进行实时测量，将所测量信息输入到辨识模型中，得到拦截弹阻力系数。本发明公开的基于人工智能的拦截弹阻力系数在线辨识方法，具有更快的辨识速度和更高的准确度。