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公开(公告)号：CN116833993A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210289495.9
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 王伟 , 王雨辰 , 朱泽军 , 杨婧 , 张红岩 , 刘佳琪 , 张锦程 , 王辉 , 王江
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种仿生假人手臂精确跟踪控制系统及方法，该系统包括手臂伺服系统、测量系统和微处理器，其中微处理器用于向手臂伺服系统发出期望的控制信号，接收并保存测量系统的输出信号，基于发出和接收的信号解算获得手臂跟踪运动所需的转矩，并将转矩传给手臂伺服系统，最终所述手臂伺服系统根据微处理器发出的转矩来实时转动，该手臂伺服系统能够快速跟踪期望信号。
