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公开(公告)号：CN110017809B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910264294.1
申请日：2019-04-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息、GPS接收机和光流传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，通过以磁阻传感器、GPS接收机和光流传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整，所述测量噪声协方差矩阵根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定,以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息、GPS接收机和光流传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN110857149A
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201810966514.0
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可回收式搭载旋翼无人机的运载系统，该运载系统中禁锢有旋翼无人机，该运载系统能够快速抵达预定空域，并且能够在抵达预定空域后将其内部禁锢的旋翼无人机弹射出来，使得旋翼无人机直接在预定空域开始工作，如拍照、探测、红外定位等，通过这种方式能够使得旋翼无人机可快速地、无能量消耗地抵达本来难以抵达的作业空域，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的能力，另外该系统中的运载系统还可以回收，经过适宜的处理后还可以进行二次运载作业。
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公开(公告)号：CN110857148A
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201810960705.6
申请日：2018-08-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种载运系统上的旋翼无人机弹射系统，该弹射系统弹射装置由用于容纳并保护无人机的套筒及位于套筒内腔下端的弹射装置构成。所述旋翼无人机折叠收纳后固定在弹射装置上端支撑型架上，所述弹射装置上端可将所载无人机从套筒内腔底部推送至腔体外，可使载运系统搭载体系到达预定空域时，将旋翼无人机从该搭载系统内弹出载运系统，后通过承托板上移来使旋翼无人机与搭载系统分离，无人机即可在预定空域完成目标定位、地形测绘、战场指引等任务。该弹射系统可使得旋翼无人机可快速地、无额外能源消耗地抵达本难以被部署的作业空域，大幅提高了旋翼无人机的能源利用率，提高了部署性能，使得旋翼无人机具备执行复杂任务的能力。
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公开(公告)号：CN110683072A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810726164.0
申请日：2018-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64F1/06
Abstract: 本发明公开了一种箭载旋翼无人机投射方法，该方法中，首先启动运载设备，使得运载设备飞向预定空域，在到达预定空域后展开运载设备上的整流罩，裸露出其下方的旋翼无人机，再弹出运载设备上禁锢的旋翼无人机，最后旋翼无人机的悬臂回弹至水平位置，旋翼无人机启动工作，无人机经过短距离的飞行后即可达到任务地点并开展相关工作，如拍照、探测、红外定位等，通过这种方式能够使得旋翼无人机可快速地、无能量消耗地抵达本来难以抵达的作业空域，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的可能性。
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公开(公告)号：CN108881048B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201810964187.5
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京理工大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: H04L12/801 , H04L12/947
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的命名数据网络拥塞控制方法，属于网络信息传输通信技术领域。本方法从转发策略的角度出发，通过将路由节点转发兴趣包的过程映射为马尔可夫决策过程，以最小响应时间为目标，在考虑NDN中的网内缓存、多路径转发，并不对链路容量或数据包大小做任何假设的情况下，采用强化学习的方法求解最优策略。强化学习求解方法中，具体采用结合资格迹的Sarsa算法——Sarsa(λ)算法，以获得理论上良好的算法性能。本方法通过动态转发策略智能地选择转发端口，尽量避免向拥塞链路发送流量，以主动规避和缓解拥塞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110017808B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910231418.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和加速计解算飞行器姿态的方法，以磁阻传感器和加速计的测量误差为权重，对飞行器纵轴与地磁矢量夹角变化确定的测量噪声协方差矩阵进行调整，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和加速计配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN113064443A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110251210.8
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种增益在线调整方法及使用其的阻尼回路控制方法，该方法可根据实时飞行状态测量结果进行实时在线参数调整，调整后的阻尼回路驾驶仪能够更好的克服原有缺点，提升控制准确性和稳定性，所述阻尼回路驾驶仪中的驾驶仪参数通过基于动压参数的指数函数实时获得；其中，在选定合适的指数曲线参数时，该曲线的变化规律与飞行器飞行过程中由于高度、空气密度、温度、速度等造成的动压变化曲线非常类似；从而无论飞行器从何种高度发射，无论飞行器处于何种高度状况，都能够实时获得行之有效的驾驶仪参数，从而确保阻尼回路的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN110861781A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201810982421.7
申请日：2018-08-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64F1/04
Abstract: 本发明公开了一种箭载旋翼无人机控制系统，该系统包括卫星信号接收模块和无人机弹射控制模块；所述卫星信号接收模块用于获知无人机/运载系统的状态信息，所述无人机弹射控制模块用于在无人机/运载系统的状态信息达到预设值时控制旋翼无人机从运载系统中弹出，其中，所述无人机/运载系统的状态信息包括经纬度坐标值、高度值、竖直方向的速度分量和水平方向上的速度分量。该系统还包括输入模块，通过所述输入模块设定所述预设值，以便于适应不同的使用状况，选择对应的旋翼无人机弹出时机，以便于最大程度地使用运载系统，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的能力。
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公开(公告)号：CN110683071A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810725967.4
申请日：2018-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64F1/06
Abstract: 本发明公开了一种搭载旋翼无人机的运载系统，该运载系统中禁锢有旋翼无人机，该运载系统能够快速抵达预定空域，并且能够在抵达预定空域后将其内部禁锢的旋翼无人机弹射出来，使得旋翼无人机直接在预定空域开始工作，如拍照、探测、红外定位等，通过这种方式能够使得旋翼无人机可快速地、无能量消耗地抵达本来难以抵达的作业空域，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的能力。
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公开(公告)号：CN110017809A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910264294.1
申请日：2019-04-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息、GPS接收机和光流传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，通过以磁阻传感器、GPS接收机和光流传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整，所述测量噪声协方差矩阵根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定,以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息、GPS接收机和光流传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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