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公开(公告)号：CN113467494A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110728437.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种控制力矩陀螺框架转速控制参数整定方法，包括：将CMG框架转速范围合理的划分为相应区间；运行基于神经网络参数自学习的框架转速控制参数整定算法；对相应转速区间，通过加入方波给定激励，实现参数的快速学习；通过对参数调节量、迭代时间的判断，判定迭代终止。本发明首次提出利用神经网络算法在CMG框架转速分段区间内进行参数整定的方法，该方法可以提高CMG框架控制系统转速控制带宽，控制稳定度和参数整定效率。
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公开(公告)号：CN111337007A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010274487.8
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种控制力矩陀螺框架零位稳定定位系统及方法，特别涉及一种满足航天应用要求的控制力矩陀螺框架零位稳定定位方法，在航天应用条件下，可满足控制力矩陀螺框架稳定定位与高精度转角测量要求。调节施加恒定幅值的框架电机定子磁场方向，通过判断框架转动角速度来定位框架电机转子位置，实现转子电角度预估。由于限定了施加驱动电流，确保了框架在预估过程中以极低转速转动，起到了控制CMG输出扰动力矩的作用。
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公开(公告)号：CN108566133A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810288043.2
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机控制系统的测角故障诊断与控制方法，属于机电检测技术领域。该方法包括如下步骤：(1)、正常模式，根据电机转速测量值对测角元件进行实时故障检测，出现故障达到一定次数时，将工作模式切换为预估模式，否则，对电机进行转速和电流双闭环控制，驱动电机旋转；(2)、预估模式下，对电机进行单电流闭环控制，产生旋转的电机定子磁场，驱动电机按照预设的速度旋转；满足故障恢复判据，则将测角元件出现故障的次数清零，将工作模式切换到正常模式；否则，将工作模式切换为故障模式；(3)、故障模式，对电机进行单电流闭环控制，产生恒定的电机定子磁场，驱动电机锁定在预设的角度位置。
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公开(公告)号：CN115597657B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202211086169.4
申请日：2022-09-06
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种可更换空间成像试验系统，包括试验控制系统和可更换的试验子样，试验子样与试验控制系统通过插接件连接；试验子样为封装有试验对象和空间成像试验仪器的密封件，空间成像试验仪器为试验对象提供试验环境并采集试验数据，试验数据包括试验对象的图像数据和状态数据，状态数据至少包括温度信号数据和电信号数据；试验控制系统接收外部指令对空间成像试验仪器进行供电和控制，根据状态数据判断试验对象的状态，形成采集控制策略将采集的试验数据传输至地面。本发明能够获取试验对象在轨运动、变化规律，针对下行资源限制和传输链路故障采取策略对试验关键特征进行捕获和数据传输，能够稳定、可靠地实现多批次接续试验。
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公开(公告)号：CN113879566B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111216940.0
申请日：2021-10-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/28
Abstract: 一种控制力矩陀螺框架系统高频扰动的自适应补偿方法，适用于频率固定或具有频率漂移特性的高频力矩干扰的自适应补偿应用。本专利提供了一种控制力矩陀螺框架系统高频扰动的自适应前馈补偿方法，可实现在框架响应带宽低于转子频率的情况下，将转子动不平衡扰动频率幅值衰减至10％以下。从而极大程度地削弱了目前框架转速中最大的扰动因素即转子动不平衡扰动。实现将框架转速稳定度提升一倍，进而将控制力矩陀螺的输出力矩的稳定度也提升了一倍。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113212802B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110350476.8
申请日：2021-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种半陀螺式微型控制力矩陀螺，包括：框架转子组件和框架驱动组件，框架转子组件包括：旋转质量本体、第一角接触球轴承、第二角接触球轴承、第一轴承压盖、第二轴承压盖、预紧螺钉、框架、高速电机转子和高速电机定子，框架驱动组件包括：机座、第一低速主轴、第三角接触球轴承、第四角接触球轴承、外锁紧螺母、内锁紧螺母、低速电机定子、低速电机转子、导电环调整环、导电环、旋变转子、旋变定子、第二低速主轴、后盖。本发明的控制力矩陀螺具备轻质量、小体积、低功耗、快速装配的特点，满足100千克及以下级微纳卫星姿态控制需求。使微纳卫星具备高精度对地观测，发现和连续跟踪目标，对空间目标的监视，卫星在轨重构的能力。本发明的控制力矩陀螺可构建组合体，实现卫星快速集成。
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公开(公告)号：CN115389804A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210997702.6
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种空间导电环工况模拟与检测系统，包括在轨工况模拟模块、检测模块和控制模块；在轨工况模拟模块包括分别设置有第一导电环和第二导电环的第一导电环回路和第二导电环回路，两导电环回路上分别设置有恒流输出单元，在两导电环回路内分别形成稳定的闭环回路电流；第一导电环回路上设置有电势调节单元，在两导电环之间形成以一定频率进行变化的电势；检测模块采集两导电环回路的电流、电压检测信号并将采集的检测信号传输至控制模块；控制模块根据检测信号判断系统运行状态，对异常情况进行检测与处置。本发明可以真实地模拟空间导电环在轨大电流，可变电势差的工况，并能够对回路状态进行有效检测，实用性强。
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公开(公告)号：CN110018634B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201910351813.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种提升控制力矩陀螺带宽的自适应框架控制系统及方法，系统包括自适应双环PI控制器、转速观测器与轴承老化程度判断模块；自适应双环PI控制器用于控制力矩陀螺的低速框架电机控制，该自适应双环PI控制器建立在传统电流环与转速环双环PI控制器基础之上，其中电流环与转速环PI控制器中的增益参数均具备自适应调整功能；转速观测器用于观测控制力矩陀螺低速框架电机的转速的相对实际转速相较于相对指令转速的差距，并将此差距转换为自适应控制的判据；轴承老化程度判断模块用于判断轴承在长时间运行后，摩擦阻力矩与轴承初始状况下摩擦阻力矩的变化情况，自适应双环PI控制器的增益参数将根据上述摩擦阻力矩变化情况进行增益参数自适应调整。
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公开(公告)号：CN113220011A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110335242.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种微型CMG组合体模块及组合体模块控制系统，CMG组合体模块包括N个依次拼装的CMG组合体，属于同一个CMG组合体中的两个控制力矩陀螺的框架轴Z指向相同；两相邻CMG组合体中的控制力矩陀螺框架轴指向正交；且相邻CMG组合体中的控制力矩陀螺构成的平面互相平行。组合体模块控制系统包括：飞轮电机控制模块、框架电机控制模块和控制单元；每个CMG组合体均设置有对应的飞轮电机控制模块、框架电机控制模块和控制单元。本发明针对微纳卫星快速设计，快速集成的需求，通过机电一体化设计，单模块可实现微纳卫星单轴姿态机动，通过双模块组合可实现整星三轴机动。
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公开(公告)号：CN113212802A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110350476.8
申请日：2021-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种半陀螺式微型控制力矩陀螺，包括：框架转子组件和框架驱动组件，框架转子组件包括：旋转质量本体、第一角接触球轴承、第二角接触球轴承、第一轴承压盖、第二轴承压盖、预紧螺钉、框架、高速电机转子和高速电机定子，框架驱动组件包括：机座、第一低速主轴、第三角接触球轴承、第四角接触球轴承、外锁紧螺母、内锁紧螺母、低速电机定子、低速电机转子、导电环调整环、导电环、旋变转子、旋变定子、第二低速主轴、后盖。本发明的控制力矩陀螺具备轻质量、小体积、低功耗、快速装配的特点，满足100千克及以下级微纳卫星姿态控制需求。使微纳卫星具备高精度对地观测，发现和连续跟踪目标，对空间目标的监视，卫星在轨重构的能力。本发明的控制力矩陀螺可构建组合体，实现卫星快速集成。
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