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公开(公告)号：CN107651219B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710761895.4
申请日：2017-08-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种离心式导线展开机构，用于在电帆展开机构中为电帆导线展开供电并提供一个可靠的展开方案，包括：锁紧装置、线轴装置组件、步进电机、电帆导线、装置基座，该装置克服了现有的电帆推进技术由于空间粒子稀薄推力不足的问题，能够克服电帆导线特殊的结构特点，可以避免在展开过程中导线的相互缠绕及与其他卫星组件的钩挂，结构稳定性高，保证了展开过程的可靠与稳定。
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公开(公告)号：CN104389899B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201410539012.1
申请日：2014-10-13
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: F16C19/183 , F16C23/086 , F16C25/06 , F16C33/60
Abstract: 一种带预载滚动式关节轴承，包括内圈(7)、外圈、调整垫片(2)、固定螺钉(3)、滚珠(5)、保持架(6)和储油环(8)；所述的外圈包括左外圈(1)和右外圈(4)；所述的内圈(7)与外圈关联部分为球面，左外圈(1)、右外圈(4)套在上述球面上，左外圈(1)、右外圈(4)的内圆弧面上分别开有滚道，滚道内放置滚珠(5)，滚珠(5)通过保持器进行位置保持；左外圈(1)和右外圈(4)之间安装调整垫片(2)，并通过固定螺钉(3)将三者固定为一体；通过调整垫片(2)的厚度来调整内圈与外圈之间的间隙，调整垫片(2)的内圆柱面中间位置开有槽，用来安装储油环(8)。
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公开(公告)号：CN105382845B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510981650.3
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J15/04
Abstract: 一种空间机械臂末端工具更换装置及更换方法，装置包括机械臂端和工具端两部分机械臂端由钢球架、卡套、弹簧、钢球、拨杆轴组成，钢球架与机械臂连接，弹簧自然伸长使卡套处于钢球上方限制钢球运动。工具端由工具头和工具架组成，工具头与末端工具连接，并放置在工具架中。通过机械臂运动使弹簧变形，钢球与卡套错开并进入工具头的钢球沟道内。拨杆轴上的拨杆插入工具头的V形导向槽内，实现机械臂端与工具端的连接锁紧。该装置借助机械臂的运动，不需要额外驱动源，使得空间机械臂可在轨自主更换末端工具，实现了机械臂的多功能化。
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公开(公告)号：CN105382845A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510981650.3
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J15/04
CPC classification number: B25J15/04
Abstract: 一种空间机械臂末端工具更换装置及更换方法，装置包括机械臂端和工具端两部分机械臂端由钢球架、卡套、弹簧、钢球、拨杆轴组成，钢球架与机械臂连接，弹簧自然伸长使卡套处于钢球上方限制钢球运动。工具端由工具头和工具架组成，工具头与末端工具连接，并放置在工具架中。通过机械臂运动使弹簧变形，钢球与卡套错开并进入工具头的钢球沟道内。拨杆轴上的拨杆插入工具头的V形导向槽内，实现机械臂端与工具端的连接锁紧。该装置借助机械臂的运动，不需要额外驱动源，使得空间机械臂可在轨自主更换末端工具，实现了机械臂的多功能化。
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公开(公告)号：CN104389899A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410539012.1
申请日：2014-10-13
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: F16C19/183 , F16C23/086 , F16C25/06 , F16C33/60
Abstract: 一种带预载滚动式关节轴承，包括内圈(7)、外圈、调整垫片(2)、固定螺钉(3)、滚珠(5)、保持架(6)和储油环(8)；所述的外圈包括左外圈(1)和右外圈(4)；所述的内圈(7)与外圈关联部分为球面，左外圈(1)、右外圈(4)套在上述球面上，左外圈(1)、右外圈(4)的内圆弧面上分别开有滚道，滚道内放置滚珠(5)，滚珠(5)通过保持器进行位置保持；左外圈(1)和右外圈(4)之间安装调整垫片(2)，并通过固定螺钉(3)将三者固定为一体；通过调整垫片(2)的厚度来调整内圈与外圈之间的间隙，调整垫片(2)的内圆柱面中间位置开有槽，用来安装储油环(8)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104006076A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410199255.5
申请日：2014-05-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16C23/04
Abstract: 本发明公开了一种无间隙的关节轴承，包括球形内圈、半球形左外圈、半球形右外圈、调整垫片和固定螺钉，其中球形内圈中间开有通孔，半球形左外圈、半球形右外圈设置于球形内圈外球面上并可以在球形内圈的外球面上滑动，半球形左外圈、半球形右外圈的内球面半径与球形内圈的外球面半径相同；调整垫片设置于半球形左外圈与半球形右外圈之间并通过固定螺钉连接，在半球形左外圈和半球形右外圈二者与调整垫片接触的球面处进行倒角，便于间隙的调整。通过本发明可以实现精确控制轴承的径向间隙和轴向间隙，使径向间隙和轴向间隙可以调整到一致的状态，从而提高轴承精度，降低轴承的运动精度对机构运动精度的影响。
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公开(公告)号：CN103935531A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410151415.9
申请日：2014-04-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明一种二维矢量调节机构，包括活动板、连接架、锁定与展开装置、十字轴万向节、固定板、立柱、丝杠导轨驱动组件、推力杆支撑组件和支撑锁定解锁组件，活动板的中心部位依次通过连接架、十字轴万向节、立柱与固定板的中心部位相连；活动板的一端与固定板的同侧一端之间通过锁定与展开装置连接，活动板和固定板的另一端之间通过两组支撑锁定解锁组件相连；两套推力杆支撑组件一端分别连接活动板的中心部位两侧，另一端分别连接在两套丝杠导轨驱动组件上；两套丝杠导轨驱动组件分别连接在固定板的中心部位两侧，本发明能够实现一种轻质量、高刚度、高指向精度和长寿命的二维矢量调节机构。
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公开(公告)号：CN116101520A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310213435.3
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 为提高捕获过程的可靠性，降低对服务星姿态控制精度的要求，本发明提供一种空间三维大容差柔性在轨捕获装置，包括：平面容差机构、轴向支撑机构、连接分离组件和柔性捕获头；所述轴向支撑机构安装在平面容差机构的导轨上，沿导轨作直线运动，平面容差机构通过转轴实现导轨绕转轴旋转；连接分离组件和柔性捕获头安装在轴向支撑机构端部；所述轴向支撑机构通过绳索和弹簧控制柔性捕获头从连接分离组件中伸出或缩回，并控制连接分离组件对目标进行锁定或分离；柔性捕获头用于捕获目标。
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公开(公告)号：CN111891411B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010687194.2
申请日：2020-07-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明实施例提供了一种三爪式通用对接机构抓捕控制方法，包括：根据目标对接环的对接环参数，配置三爪式手爪的初始状态和控制参数；控制所述三爪式手爪的行程，抓捕所述目标对接环；依据相对测量信息，对所述三爪式手爪和所述目标对接环的位置进行校正；对位置校正后的所述三爪式手爪和所述目标对接环进行姿态校正；将所述姿态校正后的三爪式手爪和所述目标对接环，与手爪机构进行锁定。本发明实施例对对接目标具有很强的适应性，具有良好的应用前景，由于需要在超近距离实现对目标星对接环的捕获、校准和锁紧，因此只在捕获初期引入相对测量敏感器，后期需要联合对接机构行程估计两星相对位置。
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公开(公告)号：CN110217410A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910464139.4
申请日：2019-05-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种对接环捕获锁紧机构，包括至少三个抓捕手，每个抓捕手包括活动手爪、电机、滚珠丝杠、传动齿轮、活动手抓转接件、直线导轨、壳体；所述电机通过传动齿轮带动滚珠丝杆转动；所述活动手爪通过活动手爪转接件安装在滚珠丝杠上，所述滚珠丝杠带动所述活动手爪沿所述直线导轨移动；所述滚珠丝杆、直线导轨均安装在所述壳体上；所述活动手爪用于捕获锁紧外部对接环。本发明不需要机械臂等其它机构进行前期的辅助捕获、连接，直接与控制分系统配合完成全部的捕获、对接、锁紧任务，尤其适用已经在轨和后续未定制卫星，实现在轨服务。
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