公开(公告)号：CN119429180A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411521841.7

申请日：2024-10-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 范炜 ,  孟雅哲 ,  刘潇翔 ,  曾海波 ,  宁宇 ,  王硕 ,  常建松 ,  杜航

IPC: B64G1/24

Abstract: 一种基于法向量的跟瞄姿态机动路径规划方法，属于航天器姿态控制技术领域，包括：在跟瞄机动过程中的任意时刻，设置相机光轴对准目标，与相机光轴垂直的卫星本体轴指向根据机动能力和指向需求设定，设定依据为本体轴在设定的法向量方向上；所述设定法向量方向根据跟瞄任务确定，包括四种情况，分别为保数传、保能源、保机动、保成像。本发明通过应用目标指向和对地指向构成平面的法向量，实现了跟瞄同时尽可能维持天线对地数据传输时的目标姿态设置。

公开(公告)号：CN117573881A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311498523.9

申请日：2023-11-10

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 季业 ,  宁宇 ,  贾培源 ,  蔡君亮 ,  邓雅 ,  高益军 ,  王雪涛 ,  崔振 ,  张雨佳 ,  王嗣鑫 ,  常睿 ,  张弛 ,  杨瑞 ,  王珺 ,  赵欣慧 ,  郑阳阳 ,  何实

IPC: G06F16/36 ,  G06F16/34 ,  G06F16/332

Abstract: 航天器控制推进系统在轨故障知识图谱的构建与应用方法，包括如下步骤：步骤S1，定知识图谱数据源：航天器控制推进系统在轨故障知识图谱据源分为三类八种数据：在轨操作指令单、在轨卫星状态库、在轨状态记录、各层级电子数据包、在轨归零报告、在轨问题分析报告。步骤S2，对步骤S1的三类八种数据源进行知识抽取得到知识三元组。步骤S3，将步骤S2得到的三元组依靠NEO4J数据库表示和存储，构建知识图谱本体并进行知识图谱可视化。步骤S4，利用S3得到的知识图谱本体进行故障定位应用。步骤S5，利用S3得到的知识图谱本体进行故障溯源应用。步骤S6，将新发生的故障数据实时录入更新航天器控制推进系统在轨知识图谱，进行完善和升级。

公开(公告)号：CN109189089B

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN201810997405.5

申请日：2018-08-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 宁宇 ,  张宇 ,  梁静静 ,  饶卫东 ,  王昱 ,  肖帅

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供了用于卫星地面飞控任务的智能辅助决策方法如下：建立状态与决策判读数据库；获取在轨卫星系统状态、前序指令和注入目标，在状态与决策判读数据库中搜索目标与注入目标匹配的数据项，计算每个匹配数据项的可信概率，从可信概率最大的匹配数据项中获得指令序列，将其作为数据库决策指令单，并将该最大可信概率记为数据库决策指令单可信概率；采用循环搜索智能预测的方法，选取当前系统状态执行各指令所形成的达成注入目标可信概率最大的分支路径，作为智能决策指令单，并将该最大可信概率记为智能决策指令单可信概率；将数据库决策指令单可信概率、智能决策指令单可信概率进行比较，经投票表决后，筛选出最佳的指令单。

公开(公告)号：CN109189089A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201810997405.5

申请日：2018-08-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 宁宇 ,  张宇 ,  梁静静 ,  饶卫东 ,  王昱 ,  肖帅

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供了用于卫星地面飞控任务的智能辅助决策方法如下：建立状态与决策判读数据库；获取在轨卫星系统状态、前序指令和注入目标，在状态与决策判读数据库中搜索目标与注入目标匹配的数据项，计算每个匹配数据项的可信概率，从可信概率最大的匹配数据项中获得指令序列，将其作为数据库决策指令单，并将该最大可信概率记为数据库决策指令单可信概率；采用循环搜索智能预测的方法，选取当前系统状态执行各指令所形成的达成注入目标可信概率最大的分支路径，作为智能决策指令单，并将该最大可信概率记为智能决策指令单可信概率；将数据库决策指令单可信概率、智能决策指令单可信概率进行比较，经投票表决后，筛选出最佳的指令单。

公开(公告)号：CN108638055A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810319231.7

申请日：2018-04-11

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 肖帅 ,  刘蕊 ,  刘忠汉 ,  饶卫东 ,  梁静静 ,  宁宇 ,  黎飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种七自由度空间机械臂自主避障规划方法，首先在任务空间对七自由度空间机械臂的末端进行路径规划，得到末端的运动路径点数据，然后依次选取末端的运动路径点数据，固定任一冗余关节角度进行逆运动学计算，得到当前末端的运动路径点数据对应的其它关节的角度，最后对得到的当前末端的运动路径点数据对应的所有关节的角度进行碰撞检测，通过对固定的关节角度进行自适应调整，得到所有末端的运动路径点数据对应的七自由度空间机械臂的自主避障规划。

公开(公告)号：CN111552317B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202010413141.1

申请日：2020-05-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王昱 ,  吕楠 ,  宁宇 ,  李信栋 ,  饶卫东 ,  梁静静

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种多航天器四维协同轨迹确定方法，根据任务需求及各航天器自身特性，通过采用打靶法方法选取控制变量，利用迭代优化方法在满足时间约束和空间约束的情况下对各航天器的控制变量进行优化，再利用改进的优化算法求解，解决了多个航天器协同轨迹规划需求增多，难以在满足时空协同一致性条件下，同时调度多个航天器根据任务目标进行协同轨迹设计的问题，有效提升了任务时效性和在轨自主性，有效缩短机动时间，增加任务灵活性。

公开(公告)号：CN111552317A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010413141.1

申请日：2020-05-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王昱 ,  吕楠 ,  宁宇 ,  李信栋 ,  饶卫东 ,  梁静静

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种多航天器四维协同轨迹确定方法，根据任务需求及各航天器自身特性，通过采用打靶法方法选取控制变量，利用迭代优化方法在满足时间约束和空间约束的情况下对各航天器的控制变量进行优化，再利用改进的优化算法求解，解决了多个航天器协同轨迹规划需求增多，难以在满足时空协同一致性条件下，同时调度多个航天器根据任务目标进行协同轨迹设计的问题，有效提升了任务时效性和在轨自主性，有效缩短机动时间，增加任务灵活性。