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公开(公告)号：CN109189089B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810997405.5
申请日：2018-08-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了用于卫星地面飞控任务的智能辅助决策方法如下：建立状态与决策判读数据库；获取在轨卫星系统状态、前序指令和注入目标，在状态与决策判读数据库中搜索目标与注入目标匹配的数据项，计算每个匹配数据项的可信概率，从可信概率最大的匹配数据项中获得指令序列，将其作为数据库决策指令单，并将该最大可信概率记为数据库决策指令单可信概率；采用循环搜索智能预测的方法，选取当前系统状态执行各指令所形成的达成注入目标可信概率最大的分支路径，作为智能决策指令单，并将该最大可信概率记为智能决策指令单可信概率；将数据库决策指令单可信概率、智能决策指令单可信概率进行比较，经投票表决后，筛选出最佳的指令单。
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公开(公告)号：CN108638055B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810319231.7
申请日：2018-04-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种七自由度空间机械臂自主避障规划方法，首先在任务空间对七自由度空间机械臂的末端进行路径规划，得到末端的运动路径点数据，然后依次选取末端的运动路径点数据，固定任一冗余关节角度进行逆运动学计算，得到当前末端的运动路径点数据对应的其它关节的角度，最后对得到的当前末端的运动路径点数据对应的所有关节的角度进行碰撞检测，通过对固定的关节角度进行自适应调整，得到所有末端的运动路径点数据对应的七自由度空间机械臂的自主避障规划。
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公开(公告)号：CN109189089A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810997405.5
申请日：2018-08-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了用于卫星地面飞控任务的智能辅助决策方法如下：建立状态与决策判读数据库；获取在轨卫星系统状态、前序指令和注入目标，在状态与决策判读数据库中搜索目标与注入目标匹配的数据项，计算每个匹配数据项的可信概率，从可信概率最大的匹配数据项中获得指令序列，将其作为数据库决策指令单，并将该最大可信概率记为数据库决策指令单可信概率；采用循环搜索智能预测的方法，选取当前系统状态执行各指令所形成的达成注入目标可信概率最大的分支路径，作为智能决策指令单，并将该最大可信概率记为智能决策指令单可信概率；将数据库决策指令单可信概率、智能决策指令单可信概率进行比较，经投票表决后，筛选出最佳的指令单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108638055A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810319231.7
申请日：2018-04-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种七自由度空间机械臂自主避障规划方法，首先在任务空间对七自由度空间机械臂的末端进行路径规划，得到末端的运动路径点数据，然后依次选取末端的运动路径点数据，固定任一冗余关节角度进行逆运动学计算，得到当前末端的运动路径点数据对应的其它关节的角度，最后对得到的当前末端的运动路径点数据对应的所有关节的角度进行碰撞检测，通过对固定的关节角度进行自适应调整，得到所有末端的运动路径点数据对应的七自由度空间机械臂的自主避障规划。
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公开(公告)号：CN111552317B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010413141.1
申请日：2020-05-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种多航天器四维协同轨迹确定方法，根据任务需求及各航天器自身特性，通过采用打靶法方法选取控制变量，利用迭代优化方法在满足时间约束和空间约束的情况下对各航天器的控制变量进行优化，再利用改进的优化算法求解，解决了多个航天器协同轨迹规划需求增多，难以在满足时空协同一致性条件下，同时调度多个航天器根据任务目标进行协同轨迹设计的问题，有效提升了任务时效性和在轨自主性，有效缩短机动时间，增加任务灵活性。
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公开(公告)号：CN111552317A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010413141.1
申请日：2020-05-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种多航天器四维协同轨迹确定方法，根据任务需求及各航天器自身特性，通过采用打靶法方法选取控制变量，利用迭代优化方法在满足时间约束和空间约束的情况下对各航天器的控制变量进行优化，再利用改进的优化算法求解，解决了多个航天器协同轨迹规划需求增多，难以在满足时空协同一致性条件下，同时调度多个航天器根据任务目标进行协同轨迹设计的问题，有效提升了任务时效性和在轨自主性，有效缩短机动时间，增加任务灵活性。
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公开(公告)号：CN107817682B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201710985031.0
申请日：2017-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于手眼相机的空间机械臂在轨标定方法及系统如下：(1)在多组不同构型下，利用空间机械臂末端安装的手眼相机对靶标进行成像；(2)记录每组构型下空间机械臂各关节的角度测量值以及手眼相机测量的空间机械臂末端的位姿数据；(3)将不同构型下空间机械臂的关节角度数据和末端位姿数据代入空间机械臂正运动学方程，建立关于空间机械臂结构参数的非线性方程组；(4)采用数值迭代的算法对所建立的非线性方程组进行求解，获得空间机械臂的结构参数。该方法可以用于航天器发射入轨后，对空间机械臂的结构参数进行在轨标定，从而有效提高空间机械臂的控制精度。
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公开(公告)号：CN107817682A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710985031.0
申请日：2017-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于手眼相机的空间机械臂在轨标定方法及系统如下：(1)在多组不同构型下，利用空间机械臂末端安装的手眼相机对靶标进行成像；(2)记录每组构型下空间机械臂各关节的角度测量值以及手眼相机测量的空间机械臂末端的位姿数据；(3)将不同构型下空间机械臂的关节角度数据和末端位姿数据代入空间机械臂正运动学方程，建立关于空间机械臂结构参数的非线性方程组；(4)采用数值迭代的算法对所建立的非线性方程组进行求解，获得空间机械臂的结构参数。该方法可以用于航天器发射入轨后，对空间机械臂的结构参数进行在轨标定，从而有效提高空间机械臂的控制精度。
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