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公开(公告)号：CN112051726B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010732620.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于线性跟踪微分器的位置前馈控制方法，本发明采用一种位置前馈控制环节，提取位置输入的微分信号(速度成分)作为速度给定的超前补偿，这样既加快了位置跟随响应速度，同时通过调整前馈控制器，可进一步降低跟踪误差。
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公开(公告)号：CN111521133A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010409046.4
申请日：2020-05-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，方位轴壳体固定连接在航天器上，方位轴主轴位于方位轴壳体内部，能够相对于方位轴壳体旋转；所述双轴连接镜筒为L型的管状结构，其拐角处安装方位反射镜，方位反射镜位于与方位轴主轴中心轴线呈45度的斜面上；方位轴主轴与双轴连接镜筒的一端固定连接，带动双轴连接镜筒一起相对于方位轴壳体旋转；俯仰轴组件包括俯仰轴壳体和俯仰轴主轴，双轴连接镜筒的另一端与俯仰轴壳体固定连接，俯仰轴主轴位于俯仰轴壳体内部，能够相对于俯仰轴壳体旋转，俯仰轴主轴与输出镜筒固定连接，带动输出镜筒相对于俯仰轴壳体旋转；所述方位轴壳体和方位轴主轴之间设有导电环，用于实现旋转电传输。
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公开(公告)号：CN108945527B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810634420.3
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/40
Abstract: 一种矢量调节机构的安全限位方法，首先计算矢量调节机构的当前角度误差，进而得到矢量调节机构滑块的所需位移，然后获取矢量调节机构滑块的单次最大移动距离、软限位范围，对矢量调节机构滑块的位移进行修正，最后根据修正后的矢量调节机构滑块的位移控制滑块移动直至满足精度要求。本发明与现有技术相比，通过硬限位内侧设计软限位，在每次控制前预估滑块位置，若超出软限位，则调整控制量使控制滑块运动到软限位处即停止，从而保证了矢量调节机构在安全范围内运动，不触碰硬限位开关，避免了机械损伤，具有很好的使用价值。
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公开(公告)号：CN110943659A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911056675.7
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种激光终端粗指向机构工作模式识别及位置控制系统，包括：参考电压输出模块，用于生成粗指向机构电机d轴和q轴参考电压；旋转坐标反变换模块，用于将粗指向机构电机d轴和q轴参考电压进行旋转坐标反变换，生成粗指向机构电机α轴和β轴参考电压；调制模块，用于将粗指向机构电机α轴和β轴参考电压进行脉宽调制，生成脉冲；全桥逆变驱动模块，用于根据脉冲，将直流输入电压转换成三相电压；永磁同步电机，用于在三相电压控制下输出驱动力矩；轴系及负载，用于在驱动力矩作用下进行相应的转动。本发明解决了传统PID控制方法无法兼顾动态响应快以及阶跃响应无超调的不足。
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公开(公告)号：CN109333576A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811210053.0
申请日：2018-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂用末端抓捕手爪及抓捕方法，属于空间机械臂末端工具技术领域。本发明的采用平行四边形连杆结构，保证前端手爪在运动过程中始终保持垂直状态，提高了抓捕过程中的容差，保证了抓捕过程的平滑性；本发明所使用的两个电机均采用空心电机，双丝杠采用嵌套的结构，在保证功能的同时增加了结构的紧凑性，使得手爪所占空间很小；本发明前端手指可根据目标物被动端对接装置的形状进行替换，可应用在不同场景及环境下；本发明通过三手指、一顶杆的结构有效地保证了对目标物的六个自由度上的连接与固定，提高了抓捕后的整体刚度。
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