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公开(公告)号：CN109160164B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201811081396.1
申请日：2018-09-17
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种智能多层升降式货物存放智能控制系统，本发明公开了一种物品存放智能控制系统，该系统包括支撑模块、运输模块、驱动模块、显示模块、操作模块、控制模块、报警模块。支撑模块的四周圆周均匀发射状地设置有底层固定式轨道和上层升降式轨道，每个轨道内设置有一个存放仓，上层升降式轨道能够在中心柱上下升降，以及向下旋转折叠；通过输入编号选择操作的存放仓，识别存放仓在底层还是上层，若是上层，自动下降到预设的位置后，将存放仓倾斜下放，若是在底层，直接将存放仓倾斜下放，上层的存放仓复位到上层升降式轨道中后，自动上升至其设定的位置。本发明实现一键式控制，自行识别位置，执行相对应的动作，存放方便，上层升降式轨道能够旋转收纳。
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公开(公告)号：CN109160167B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811082815.3
申请日：2018-09-17
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种货物存放装置的驱动控制方法，该方法采用基于变分模态分解与非抽样提升双数复小波的电机控制算法，首先以分解后得到的主信号分量的所占整个信号能量比为目标函数，利用量子粒子群算法确定变分模态分解算法分解中心，对电流及转速信号进行二层分解，然后利用非抽样提升双数复小波算法对各分量信号进行降噪，最后进行信号还原以消除电信号中噪声，获取精确电机电流。本发明一键式操作，自动执行各动作，智能化程度高，存放方便，显示存放仓中的货物信息，方便查货和拿取货物。
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公开(公告)号：CN110762335A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910897156.7
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京建筑大学
IPC: F16L55/30 , F16L55/32 , H04N7/18 , B08B9/051 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供一种管道智能巡检机器人的控制方法，该控制方法通过滚珠丝杆驱动提升板向上或向下移动，使所述第一提升板或所述第二提升板的移动带动所述支撑臂向上提升收拢至贴近所述滚珠丝杆或者向下垂落张开至远离所述滚珠丝杆，由此，本发明能够根据管道尺寸相应的控制支撑臂端部的滚轮，使其保持与管道内壁的紧密抵接，使其能够通过滚轮的抵接作用维持管道巡检机器人在管道中的位置，实现对管道巡检机器人上下运行的驱动和控制。
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公开(公告)号：CN109606089A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811422452.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 一种灭火车，主要包括麦克纳姆轮、底盘电机、底盘、云台、由航向角控制电机驱动的航向角控制轴、由俯仰角控制电机驱动的俯仰角控制轴、水箱、水炮、摄像头、底盘惯性导航单元和主控板，其中所述主控板内还设有数传模块和图传模块。本发明使用4组麦克纳姆轮，并为每一组麦克纳姆轮设置独立驱动的底盘电机，通过控制模块协调对4组麦克纳姆轮的驱动，能够有效减小灭火车的转弯半径至0。本发明灭火车的控制精度更高，操作更便利。
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公开(公告)号：CN109383975A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811082765.9
申请日：2018-09-17
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种多层升降式货物存放装置的控制方法，该装置包括中心柱，中心柱的四周圆周均匀发射状地设置有底层固定式轨道和上层升降式轨道，每个轨道内设置有一个存放仓，上层升降式轨道能够在中心柱上下升降，以及向下旋转折叠，该显示系统能够显示存放仓内的货物信息、重量和存放时间；该方法包括，通过输入编号选择操作的存放仓，识别存放仓在底层还是上层，若是上层，自动下降到预设的位置后，将存放仓倾斜下放，若是在底层，直接将存放仓倾斜下放，上层的存放仓复位到上层升降式轨道中后，自动上升至其设定的位置。本发明实现一键式控制，自行识别位置，执行相对应的动作，存放方便，上层升降式轨道能够旋转收纳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106315100B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610771405.4
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明提供一种仓储系统的智能控制方法，该方法为取货时首先控制货架将货物运转至取货处，然后点亮预设路线上的LED灯组，智能循迹蔽障车根据光路行进至取货处，通过检测识别图像进一步精确调整车的位置，最后在位置传感器检测货物两侧边缘的指引下控制机械臂抓取货物至车身容纳框。该控制方法能远距离遥控及自动化智能化操作，以及无线视频监控，自动搬运货物更加智能、安全、方便。
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公开(公告)号：CN105572493B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201510690113.3
申请日：2015-10-22
Applicant: 北京建筑大学
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明了一种车载‑地面辅助逆变器远程故障诊断系统。其通过信号预处理模块对传感器采集的数据进行预处理，然后对预处理数据采用扩展卡尔曼滤波进行降噪，并利用运算器提取有效诊断数据，排除列车不稳定运行导致的设备异常数据，然后将提取的数据分解为一系列模态函数之和，对分解的模态函数提取能量矩，将能量矩输入BP神经网络，最终辨识城轨列车辅助逆变器运行状态，并将诊断结果传送给车载显示终端以及地面数据中心。本发明能有效辨识城轨列车辅助逆变器的运行状态，从而为城轨列车辅助逆变器故障监测、诊断提供了快速、有效的方法。
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公开(公告)号：CN107941513A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711426158.5
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京建筑大学
IPC: G01M13/04
CPC classification number: G01M13/045
Abstract: 本发明提供一种列车走行部轴承非平稳运维的时频阶比跟踪方法，该方法首先采集列车轴承非平稳运行时的振动信号，其次利用采集的键相脉冲信号确定角域重采样时间，然后采用变分模态分解方法对重采样信号进行分解，得到多个单分量信号，最后进行时频信息重构得到更精细故障信息。该方法可用于基于振动监测的城轨车辆走行部轴承非平稳运维，避免突发性事故发生，减小经济损失。
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公开(公告)号：CN107886141A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711051856.1
申请日：2017-10-30
Applicant: 北京建筑大学
CPC classification number: G06K17/0029 , G06Q10/20
Abstract: 本发明提出了一种检修作业远端支持与引导系统及方法，其主要通过现实增强装备的检修作业优化技术，构建适应城市轨道交通车辆各级检修作业任务的高可靠性检修作业远端支持系统，采用人工电子标签进行人员及车辆信息的准确定位，将大数据处理后的结果通过智能终端及现实增强设备传输给检修人员，使得检修工作人员获得准确的数据支持及优化实施方案的引导，实现检修作业高效率、高可靠性、高准确性、全面的实施，从而减少维修过程中的一部分人为误差。
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公开(公告)号：CN106185151A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610765076.2
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明提供一种智能仓储系统，包括多个旋转货架、智能循迹蔽障车、中央处理单元、LED灯组。该系统采用立体旋转式货架，极大提高了货物储存空间，智能控制货架的运转，方便存货取货，并采用LED灯对智能循迹蔽障车进行导航，然后采用识别图像对智能循迹蔽障车进行更精确的定位，在机械臂上设置位置传感器使机械臂能更准确地对应货物边缘。该系统能远距离遥控及自动化智能化操作，以及无线视频监控，自动搬运货物更加智能、安全、方便。
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