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公开(公告)号：CN111232200A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010083939.4
申请日：2020-02-10
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明提供一种基于微型飞行器的目标检测方法，本发明通过使用深度可分离卷积降低模型的大小，利用多分支结构提高模型的泛化性，本发明目标检测模型还进一步在前置网络MBDSCNN结构上加入了额外的卷积层，通过设置额外的卷积层的大小逐层递减，使得模型可以在多尺度条件下进行预测。本发明所建立起的目标检测模型能够将每个额外卷积层的输出合并代替MBDSCNN的全连接层，全连接层后加入非极大值抑制层(NMS)输出检测结果。因此，本发明相较于现有技术能够准确识别各种尺度下的目标，并准确输出检测结果。
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公开(公告)号：CN111204452A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010083951.5
申请日：2020-02-10
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明提供一种基于微型飞行器的目标检测系统，其通过设置在四轴飞行平台上的摄像头采集视频数据，然后通过Raspberry pi 4微型控制单元以及加装在其上的Coral USB加速棒承载包括有多分支深度可分离卷积神经网络和Single Shot MultiBox Detector运算模块的目标检测系统对所述视频数据中的帧画面进行物体检测。本发明通过使用深度可分离卷积降低模型的大小，利用多分支结构提高模型的泛化性。其在Raspberry pi 4上加装Coral USB加速棒的情况下，能够通过构建的MBDSCNN-SSD目标检测模型对物体进行快速检测。
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公开(公告)号：CN110594525A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910897121.3
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京建筑大学
IPC: F16L55/30 , F16L55/32 , H04N7/18 , B08B9/051 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 一种管道巡检机器人，其主要包括：盖板支柱，清理电机，行走电机，支撑臂，三角板，滚珠丝杆，连接螺栓，提升板等零件。本发明采用滚轮移动式的方式，采用电力驱动，通过滚珠丝杆驱动提升板向上或向下移动，使所述第一提升板或所述第二提升板的移动带动所述支撑臂向上提升收拢至贴近所述滚珠丝杆或者向下垂落张开至远离所述滚珠丝杆，由此，本发明能够根据管道尺寸相应的控制支撑臂端部的滚轮，使其保持与管道内壁的紧密抵接，使其能够通过滚轮的抵接作用维持管道巡检机器人在管道中的位置，实现对管道巡检机器人上下运行的驱动和控制。由此，本发明使得管道巡检机器人即保持了一定管道通过性也能够具有一定的速度。
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公开(公告)号：CN111204452B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010083951.5
申请日：2020-02-10
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明提供一种基于微型飞行器的目标检测系统，其通过设置在四轴飞行平台上的摄像头采集视频数据，然后通过Raspberry pi 4微型控制单元以及加装在其上的Coral USB加速棒承载包括有多分支深度可分离卷积神经网络和Single Shot MultiBox Detector运算模块的目标检测系统对所述视频数据中的帧画面进行物体检测。本发明通过使用深度可分离卷积降低模型的大小，利用多分支结构提高模型的泛化性。其在Raspberry pi 4上加装Coral USB加速棒的情况下，能够通过构建的MBDSCNN‑SSD目标检测模型对物体进行快速检测。
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公开(公告)号：CN109621260B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811422530.X
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明提供了一种灭火车的控制系统，该系统包括解析模块，误差项计算模块，比例项计算模块，微分项计算模块，积分项计算模块，内环计算模块。其通过主控板和底盘惯性导航单元的配合，对底盘电机、航向角控制电机以及俯仰角控制电机实现闭环控制以确保能够自适应地调整航向，自动修正灭火车行进过程中出现的偏差。因此，本发明灭火车的控制精度更高，操作更便利。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111152919A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010018108.9
申请日：2020-01-08
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 一种可垂直起降的无人机的控制方法。本发明控制无人机起飞降落时运行在垂直起降模式，通过垂直起降系统起飞或降落；在无人机上升到一定高度飞行的过程中，控制无人机运行在固定翼模式，通过倾斜设置的固定翼推进装置输出驱动力驱动无人机飞行，节省驱动能耗。本发明所提供的无人机控制方法，飞行所需能耗更低，且由于垂直起降系统的设置，能够方便的在较小的空间内进行起降。
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公开(公告)号：CN110762335A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910897156.7
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京建筑大学
IPC: F16L55/30 , F16L55/32 , H04N7/18 , B08B9/051 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供一种管道智能巡检机器人的控制方法，该控制方法通过滚珠丝杆驱动提升板向上或向下移动，使所述第一提升板或所述第二提升板的移动带动所述支撑臂向上提升收拢至贴近所述滚珠丝杆或者向下垂落张开至远离所述滚珠丝杆，由此，本发明能够根据管道尺寸相应的控制支撑臂端部的滚轮，使其保持与管道内壁的紧密抵接，使其能够通过滚轮的抵接作用维持管道巡检机器人在管道中的位置，实现对管道巡检机器人上下运行的驱动和控制。
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公开(公告)号：CN109606089A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811422452.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 一种灭火车，主要包括麦克纳姆轮、底盘电机、底盘、云台、由航向角控制电机驱动的航向角控制轴、由俯仰角控制电机驱动的俯仰角控制轴、水箱、水炮、摄像头、底盘惯性导航单元和主控板，其中所述主控板内还设有数传模块和图传模块。本发明使用4组麦克纳姆轮，并为每一组麦克纳姆轮设置独立驱动的底盘电机，通过控制模块协调对4组麦克纳姆轮的驱动，能够有效减小灭火车的转弯半径至0。本发明灭火车的控制精度更高，操作更便利。
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公开(公告)号：CN111232200B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010083939.4
申请日：2020-02-10
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明提供一种基于微型飞行器的目标检测方法，本发明通过使用深度可分离卷积降低模型的大小，利用多分支结构提高模型的泛化性，本发明目标检测模型还进一步在前置网络MBDSCNN结构上加入了额外的卷积层，通过设置额外的卷积层的大小逐层递减，使得模型可以在多尺度条件下进行预测。本发明所建立起的目标检测模型能够将每个额外卷积层的输出合并代替MBDSCNN的全连接层，全连接层后加入非极大值抑制层(NMS)输出检测结果。因此，本发明相较于现有技术能够准确识别各种尺度下的目标，并准确输出检测结果。
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公开(公告)号：CN112720406A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011475110.5
申请日：2020-12-14
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明提供一种轨道车辆厂房消防巡逻机器人、巡逻系统及火焰检测方法。本申请在机器人的底盘设置履带驱动机器人行走，通过机器人底座以及底座上的摄像头安装架设用于采集火焰图像的摄像头，根据摄像头以及温度传感器所采集的数据相应驱动喷射泵将水箱中的水抽出，然后通过雾化头喷出水雾进行灭火。本申请能够通过摄像头所拍摄的图像信号而识别火焰，并通过遥控装置的相应操作进行灭火操作。本申请的机器人集灭火、侦查、排烟等多种功能为一体。
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