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公开(公告)号：CN110681133A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911051357.1
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于捡乒乓球机器人的双模态控制方法。机器人的工作模式可通过上位机App进行切换，在自动巡航模式下，机器人由视觉系统获取视野中乒乓球的位置信息，并根据球的坐标调整姿态，寻找最佳的收集角度；在手动遥控模式下，上位机App通过蓝牙向机器人发送运动指令，控制机器人工作；机器人还具备避障功能，可在两种工作模式下自动规避障碍物。本发明优点如下：自动巡航与手动遥控两种工作模式可随意切换，配合避障功能，使用场景广泛；在自动巡航模式收集乒乓球时，机器人可以根据乒乓球坐标进行自身的姿态微调，并且消除了因视野范围和距离而对坐标产生的影响；整个算法的结构清晰严谨，不同功能对应不同线程，易于日常维护和二次开发。
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公开(公告)号：CN104847525B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510170363.4
申请日：2015-04-10
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: Y02E20/14 , Y02T10/166
Abstract: 基于工况自动切换工作模式的车用有机朗肯循环余热回收系统，该系统包括内燃机余热回收系统、有机工质电加热系统、控制系统。该系统四种工作模式为：启动、怠速、做功、停机。启动模式：内燃机启动，启动有机朗肯循环系统，同时旁通膨胀机，膨胀机不输出功率；怠速模式：膨胀机被冲转或维持空转，膨胀机不输出功率；做功模式：膨胀机输出功率；停机模式：内燃机停机，有机朗肯循环系统停机。本发明通过合理设置车用有机朗肯循环余热回收系统的工作模式及控制方式，可使其在四种工作模式之间切换，这样可以更加有效地适应车用内燃机的变工况运行，以实现对车用内燃机排气余热能的高效转化再利用。
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公开(公告)号：CN104727873A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510036787.1
申请日：2015-01-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: F01K27/02
CPC classification number: Y02P80/152
Abstract: 抽气回热式有机朗肯循环发动机余热回收系统及控制方法，该系统主要由发动机系统、开式抽气回热有机朗肯循环系统、闭式抽气回热有机朗肯循环系统、冷却系统和控制系统组成。本系统通过调节不同阀门的开闭，实现在开式抽气回热有机朗肯循环系统与闭式抽气回热有机朗肯循环系统之间的转换，从而更好地利用发动机的排气余热能量。相较于现有的技术方案，本发明具有结构紧凑、易于控制、余热能利用率较高等优点，具有较为广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN102094690B
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201010579857.5
申请日：2010-12-03
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单螺杆膨胀机的发动机排气余热利用系统，属于节能减排领域，该系统由热源流动模块、有机朗肯循环的闭合回路模块、冷却系统闭合回路模块，控制模块四个模块组成。其可根据发动机在不同工况条件下，通过温度与流量传感器测得的数据，自动调用单片机中的程序调整电压比例控制阀的开启角度实现不同级别的余热回收，最大限度的回收利用发动机排气中的能量。
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公开(公告)号：CN110866903B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201911086761.2
申请日：2019-11-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于霍夫圆变换技术的乒乓球识别方法，用梯度Hough变换的方法来提高识别速度。包括以下步骤，1)图像灰度化处理；2)滤波处理；3)边缘提取；4)乒乓球标记；5)乒乓球识别的特殊处理及关参数的设置。相比于现有技术，本发明对于摄像头中读入的图片，可以实现实时识别每帧图片中所包含的乒乓球，能在复杂情况下准确识别乒乓球。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111753083A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010389257.6
申请日：2020-05-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F16/35 , G06F16/33 , G06F40/216 , G06F40/284 , G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种对投诉举报文本进行自动分类的方法，旨在提高分类精度和人员的工作效率。该发明的实施包含以下几个步骤：获取一定数量的带类别标签的投诉举报文本，将其划分为训练集文本与测试集文本两个部分；对文本进行词语切分、去除停用词；构建文本模型并对其进行特征提取、降维；利用训练集文本模型对支持向量机(SVM)进行训练；采用经过改进的果蝇优化算法(IFOA)，根据SVM对测试集文本的分类准确率对其参数进行动态优化，得到SVM的最佳参数值；将待分类的投诉举报文本进行预处理，输入经过参数优化的SVM当中，即可实现自动分类。本发明适用于各类投诉举报文本的自动分类问题，具有较高的分类精度，解决了人工分类精度低且效率低的问题。
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公开(公告)号：CN104727873B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510036787.1
申请日：2015-01-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: F01K27/02
CPC classification number: Y02P80/152
Abstract: 抽气回热式有机朗肯循环发动机余热回收系统及控制方法，该系统主要由发动机系统、开式抽气回热有机朗肯循环系统、闭式抽气回热有机朗肯循环系统、冷却系统和控制系统组成。本系统通过调节不同阀门的开闭，实现在开式抽气回热有机朗肯循环系统与闭式抽气回热有机朗肯循环系统之间的转换，从而更好地利用发动机的排气余热能量。相较于现有的技术方案，本发明具有结构紧凑、易于控制、余热能利用率较高等优点，具有较为广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN104500159B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410743096.0
申请日：2014-12-07
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: Y02T10/14
Abstract: 发动机能量综合利用系统及控制方法，利用有机工质冷却发动机，有机工质在发动机机体中得到预热，利用蒸发器将发动机排气能量传递给预热后的有机工质，使有机工质变为高温高压气体，利用膨胀机使高温高压气体膨胀做功，利用动力耦合装置将膨胀机输出轴功与发动机输出轴功耦合，实现共同驱动车辆行驶，利用发动机曲轴带动工质泵将低压液态有机工质加压为高压液态有机工质，以发动机冷却水套出口处有机工质温度为反馈信号控制冷凝风扇，通过电磁三通阀控制有机工质的流向，以发动机转速、膨胀机准轴功为反馈信号控制动力耦合装置的开闭。本发明利用有机工质吸收发动机机体散热量和排气能量，进而转化为动力输出，实现发动机燃料燃烧能量的高效利用。
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公开(公告)号：CN104847525A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510170363.4
申请日：2015-04-10
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: Y02E20/14 , Y02T10/166 , F02G5/02 , F01D15/10 , F01K11/00 , F01K13/02 , F01K23/10
Abstract: 基于工况自动切换工作模式的车用有机朗肯循环余热回收系统，该系统包括内燃机余热回收系统、有机工质电加热系统、控制系统。该系统四种工作模式为：启动、怠速、做功、停机。启动模式：内燃机启动，启动有机朗肯循环系统，同时旁通膨胀机，膨胀机不输出功率；怠速模式：膨胀机被冲转或维持空转，膨胀机不输出功率；做功模式：膨胀机输出功率；停机模式：内燃机停机，有机朗肯循环系统停机。本发明通过合理设置车用有机朗肯循环余热回收系统的工作模式及控制方式，可使其在四种工作模式之间切换，这样可以更加有效地适应车用内燃机的变工况运行，以实现对车用内燃机排气余热能的高效转化再利用。
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公开(公告)号：CN102814590B
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201210254948.0
申请日：2012-07-21
Applicant: 北京工业大学 , 首都医科大学附属北京口腔医院
IPC: B23K26/36 , C04B35/638
Abstract: 本发明是一种脱落正畸托槽底板粘结剂的激光去除方法。本发明将正畸托槽通过夹具放置于激光光路路径中，利用指示激光，通过变动正畸托槽夹具与光束整形聚焦系统之间的位置来调整指示光斑，使指示激光光斑能够完全覆盖正畸托槽；根据正畸托槽的类型和底板结构，设定准分子激光器输出特性后对正畸托槽进行辐照，并通过实时监控系统观察正畸托槽表面状况，粘结剂去除完成后结束辐照。该发明能够直接实现各类型正畸托槽，装配、拆卸方便，去除工艺简单，整个过程快速有效，无需任何冷却条件配置，单件正畸托槽底板粘结剂的整个去除过程最快仅约30秒左右，且不引入外来污染，绿色环保。
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