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公开(公告)号：CN112595733A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011506460.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 北京城市排水集团有限责任公司
Abstract: 一种基于探地雷达的摇摆控制数据采集方法，采集方法包括采集终端针对被探测目标进行采集以产生原始数据；采集终端针对探地雷达摇摆状态变化发送控制指令；探地雷达摇摆状态变化包括：左摆动状态、右摆动状态、停止状态等；控制指令包括：雷达主机采集、雷达主机停止采集和原始数据保存；探地雷达处于左摆动状态、右摆动状态时，采集终端获取摆动角度，依据摆动角度控制雷达主机采集所述原始数据；探地雷达处于停止状态，采集终端获取摆动角度，并控制雷达主机停止采集原始数据；摆动角度的范围为‑180度至180度，0度表示探地雷达工作平面的正上方，‑180度和180度均表示探地雷达工作平面的正下方，探地雷达工作平面是指探地雷达初始布设平面。
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公开(公告)号：CN110879094A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911343411.X
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京城市排水集团有限责任公司 , 北京北排科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种浮球-双拉线式液位流速在线监测装置，涉及排水管道液位流速监测设备技术领域，包括：两个框架，对称安装在检查井的内壁上；第一主机箱和第二主机箱，分别设置于所述两个框架内，所述第一主机箱内设置有中央处理器和通讯模块，所述第二主机箱内设置有线缆；第一拉绳位移传感器和第二拉绳位移传感器，分别设置于所述第一主机箱和第二主机箱下侧，所述第一拉绳位移传感器与所述中央处理器电性连接，所述第二拉绳位移传感器通过线缆与所述中央处理器电性连接；浮球，两端分别通过第一拉绳和第二拉绳与所述第一拉绳位移传感器和第二拉绳位移传感器相连接；该装置使用方便，测量准确，可以实现排水管道内液体的液位和流速的实时监测。
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公开(公告)号：CN110878878A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911343414.3
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京城市排水集团有限责任公司 , 北京北排科技有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16F15/067 , G01S13/88 , B60B33/04 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种外源动力型排水管道雷达检测装置，涉及管道检测设备技术领域，包括：箱体，所述箱体内设置有探地雷达主机，所述箱体上方设置有天线外壳，天线外壳内设置有探地雷达天线；弹性缓冲机构，设置于所述天线外壳与箱体之间；至少两对侧部滚轮组件，每对所述侧部滚轮组件均对称设置于箱体两侧，与所述箱体的竖直中心线呈一定角度；弹性支承机构，设置于所述侧部滚轮组件与箱体之间；至少两个顶部滚轮组件，设置于所述箱体的正上方；该检测装置可以通过牵引绳的牵引实现搭载探地雷达在排水管道内行走，并且行走过程中保持探地雷达天线始终紧贴排水管道内壁，提高检测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN117536314A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311262909.X
申请日：2023-09-27
Applicant: 北京北排科技有限公司 , 北京城市排水集团有限责任公司
Abstract: 本发明提供一种雨水口清掏设备，涉及雨水口清掏技术领域，包括：由下至上依次设置的储泥罐、过滤装置和抽吸装置，过滤装置和抽吸装置由下至上依次设置在外壳的内部，外壳的内部在过滤装置的下方设置有抽吸腔，外壳的外侧设置有与抽吸腔相连通的吸污管，抽吸腔的下端与储泥罐的上端的开口相连通，抽吸腔的上端通过过滤装置与抽吸装置的抽吸口相连通；解决现有技术中针对雨水口清掏主要依赖人工清掏工作，耗费人力，且工作效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN110879085A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911343302.8
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京城市排水集团有限责任公司 , 北京北排科技有限公司
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明提出了一种浮球-扭簧式液位流速在线检测装置，该装置包括：控制电路，所述控制电路包括处理单元和通信单元；第一转角传感器和第二转角传感器，分别与所述处理单元通信连接，将获取的信号数据发送至所述处理单元进行计算，计算结果通过通信单元发出；摆杆和浮球，所述摆杆通过第一转角传感器枢轴连接到固定板，所述浮球通过第二转角传感器枢轴连接到所述摆杆。本发明的浮球-扭簧式液位流速在线检测装置可以进行远程数据传输，实时在线监测，而且安装简便，安装及维护成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110878877A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911343493.8
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京城市排水集团有限责任公司
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 一种管道检测机器人，包括：机器人本体，包括前安装板、后安装板、前向气缸、后向气缸，前向气缸和后向气缸设于前安装板和后安装板之间，前向气缸的缸体连接于前安装板且其活塞杆穿过前安装板，后向气缸的缸体连接于后安装板且其活塞杆穿过后安装板；两对行走机构，分别连接于前向气缸的活塞杆和后向气缸的活塞杆，用于实现机器人本体的前进或后退；一对检测机构，分别连接于前向气缸的活塞杆和后向气缸的活塞杆。通过活塞杆的伸缩可带动行走机构和检测机构收缩和伸展撑壁，通过两对行走机构可实现机器人本体的前进或后退，前后检测机构不仅能对污水管道壁面进行检测，还能检测管道前后方状态。
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公开(公告)号：CN110879094B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN201911343411.X
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京城市排水集团有限责任公司 , 北京北排科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种浮球‑双拉线式液位流速在线监测装置，涉及排水管道液位流速监测设备技术领域，包括：两个框架，对称安装在检查井的内壁上；第一主机箱和第二主机箱，分别设置于所述两个框架内，所述第一主机箱内设置有中央处理器和通讯模块，所述第二主机箱内设置有线缆；第一拉绳位移传感器和第二拉绳位移传感器，分别设置于所述第一主机箱和第二主机箱下侧，所述第一拉绳位移传感器与所述中央处理器电性连接，所述第二拉绳位移传感器通过线缆与所述中央处理器电性连接；浮球，两端分别通过第一拉绳和第二拉绳与所述第一拉绳位移传感器和第二拉绳位移传感器相连接；该装置使用方便，测量准确，可以实现排水管道内液体的液位和流速的实时监测。
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公开(公告)号：CN116257732A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211618741.7
申请日：2022-12-15
Applicant: 北京城市排水集团有限责任公司
Abstract: 本申请公开了一种基于加权卡尔曼滤波的管道坡度估计方法，包括：设置紧贴管道底部的机器人沿管道行进，获取行进过程中的多个陀螺仪数据；根据陀螺仪数据计算系统状态向量和观测向量的估计值；计算观测向量的协方差估计值；计算滤波增益矩阵，计算加权卡尔曼滤波后的系统状态向量；根据加权卡尔曼滤波后的系统状态向量，计算坡度。本发明通过紧贴管底的排水管道机器人，采用自主爬行设计，最大程度贴合排水管道管底位置，通过紧贴管底的机器人上搭载的陀螺仪，在扩展卡尔曼滤波基础上，通过加权卡尔曼滤波降低系统状态向量误差，获得该机器人行进路径，进而估计排水管道坡度。
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公开(公告)号：CN116146824A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211608113.0
申请日：2022-12-14
Applicant: 北京城市排水集团有限责任公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/28 , G01S15/93 , G01S15/08 , G01C21/08 , F16L101/30 , F16L101/50
Abstract: 本发明公开了一种用于管道探测仪的行走控制装置，涉及控制器技术领域，包括：盒体，盒体上分别设有输入端和输出端；光电转换器模块，设置在盒体内，光电转换器模块的光纤接口与输入端连接，光电转换器模块的第一网口与输出端连接；行走电机控制器，与光电转换器模块的第二网口连接，行走电机控制器将管道探测的数据传递至上位机；该行走控制器结构简单，安装方便，可快速实现对接，省时省力，还能防止线缆发生扭转，保护线缆的内部线路。
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公开(公告)号：CN112733825A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011506617.2
申请日：2020-12-18
Applicant: 北京城市排水集团有限责任公司
Abstract: 一种摆臂雷达管道图像病害空间提取方法，针对雷达图像具有波动性和发射接收分离等特点，将研究对象转为基于偏移归位的反射目标块提取，在克希霍夫积分偏移归位方法基础上，通过构建希尔伯特振幅谱包络实现目标块的提取；更直观化的呈现出管道中的病害区域的真实状态。在图像分割中，提出了一种改进的基于核函数的邻接IFCM分割算法，在IFCM的原算法的基础上，首先利用马尔可夫随机场域建模替代邻域空间信息，其次利用核函数代替欧几里得距离函数，从而通过管道雷达图像分割，完成病害区域的智能提取。本发明可有效提高摆臂管道雷达图像的分割精度，可进一步实质性的将摆臂雷达应用于排水管道病害区域的检测任务。
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