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公开(公告)号：CN112648956A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011181196.0
申请日：2021-03-01
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于联合标定的空间位姿实时测调方法，用于空间多自由度展开机构空间相对位姿的调试，通过联合标定、基准转移、实时测量，可极大提高空间展开机构空间六自由度位姿的调试效率。本方法首先将被测对象的坐标系和立方镜坐标系进行“三坐标+经纬仪”联合标定，通过基准转换，将不易被观测的产品坐标系转换至易观测的立方镜上；再通过多台经纬仪构建联合测量系统，在线实时准直立方镜十字刻线；并通过已经预置的经纬仪理论位姿参数，实时获得立方镜实际位姿六个变量与理论位姿六个变量之间的偏差，从而精确指导空间展开机构的六自由度位姿调试过程。
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公开(公告)号：CN109483192B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201811417551.2
申请日：2018-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明一种基于机器人的空间桁架单元快速装配系统，包括摄影测量装置、母平台、保持架、六自由度姿态调整装置、气浮支撑装置、六维力感知系统、执行机构、可移动机器人控制器及气浮平台；本发明通过六自由度姿态调整装置、气浮支撑装置将桁架单元模块进行重力卸载，与现有三自由度方向上模拟在轨状态相比，可在六自由度方向上模拟在轨空间环境中的真实状态。
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公开(公告)号：CN109483192A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811417551.2
申请日：2018-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明一种基于机器人的空间桁架单元快速装配系统，包括摄影测量装置、母平台、保持架、六自由度姿态调整装置、气浮支撑装置、六维力感知系统、执行机构、可移动机器人控制器及气浮平台；本发明通过六自由度姿态调整装置、气浮支撑装置将桁架单元模块进行重力卸载，与现有三自由度方向上模拟在轨状态相比，可在六自由度方向上模拟在轨空间环境中的真实状态。
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公开(公告)号：CN112476315B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202011191844.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种平板阵列SAR天线展开系统的装配方法及系统，通过测量系统测量天线面板(2)、共轴铰链的位置(10)，控制系统(11)根据测量结果控制面板调姿机构(3)和面板支撑机构(4)调整天线面板(2)的位置和平面度，控制铰链调姿机构(8)调整共轴铰链(10)的空间位置。实现了平板阵列SAR天线展开系统面板和铰链的高精度、自动化、快速装调，能够满足10m×2.5m范围内面板的平面度≤0.1mm，位移调整精度≤0.02mm，角度调整精度≤0.01°的装配要求，提高了大型平板阵列SAR天线展开系统的装配精度和效率。
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公开(公告)号：CN111017273B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201911248395.6
申请日：2019-12-09
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种基于柔性机械臂装配的空间杆单元微重力模拟系统，包括：水平顶板组件、杆件、柔性机械臂系统、负压吸附悬浮装置。水平顶板组件通过负压吸附技术连接多个负压吸附悬浮装置；所述杆件吊装在负压吸附悬浮装置上，负压吸附悬浮装置用于模拟杆件在空间装配时，杆件所处的微重力环境；所述柔性机械臂系统用于移动杆件使杆件的两端和外部空间桁架结构连接；所述负压吸附悬浮装置与水平顶板组件之间能够相对移动。本发明基于负压吸附原理结合恒力弹簧，实现空间杆系单元空间三维复杂轨迹的重力卸载，满足柔性机械臂地面模拟在轨杆系单元的微重力装配过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111531530A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010177310.6
申请日：2020-03-13
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于六维力感知的低应力装调系统及方法，通过提前计算装配轨迹，利用六维力感知时时反馈装配体装配轨迹动态并校准路径，达到以六维力感知进行装配体拼接、扩展、到位锁定的目的，能够自主调整装配体轨迹姿态，完成装配作业，解决了传统装配技术中依靠标定路径或人为判定容易出现的装配精度较低、难以完整装配到位的问题，结构稳定，装配精度更高。
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公开(公告)号：CN110901966A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911204325.0
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种用于空间可展机构的气浮吊挂式重力卸载装置：第一纵向导轨与第二纵向导轨在同一水平面且相互平行；第一侧向气浮块安装在第一纵向导轨的外侧面，第一上侧气浮块安装在第一纵向导轨的上侧面；第一侧向气浮块和第一上侧气浮块通过支架与横向导轨的一端固定连接；第二侧向气浮块和第二上侧气浮块通过支架与横向导轨的另一端固定连接；压缩空气将侧向气浮块、上侧气浮块、横向气浮块悬浮起来，侧向气浮块和上侧气浮块在纵向导轨上运动，横向气浮块在横向导轨上移动，目标机构与横向气浮块连接，通过侧向气浮块、上侧气浮块的纵向运动和横向气浮块的横向运动来模拟目标机构在平面内的二维运动。
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公开(公告)号：CN215048182U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202022258630.2
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B66C23/04 , B66C23/683 , B64G7/00
Abstract: 一种用于大型空间机构零重力展开的双轴摇臂吊挂装置，包括根部转动组件、臂间转动组件、导轨组件、限位块以及固定支架；根部转动组件为矩形框架结构，臂间转动组件为三角形框架结构，三角形框架结构相对矩形框架结构可沿相连接处转轴转动；矩形框架结构的相对安装桁架可沿与安装桁架连接处的第一转轴转动。多个导轨组件挂接在所述水平边和底边上且可水平移动，将大型空间机构悬吊。限位块安装在根部转动组件以及臂间转动组件上，在臂间转动组件展开到位后进行限位；固定支架安装在根部转动组件上，在根部转动组件未展开时将根部转动组件固定在安装桁架上。本实用新型巧妙的实现了长度超过8m的大型空间展开机构多关节高精度零重力展开。
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公开(公告)号：CN211528717U
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201922212641.4
申请日：2019-12-11
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01V7/16
Abstract: 本实用新型涉及一种用于微重力模拟展开试验设备的自动调整系统，包括纵导轨，横导轨，S型无线称重传感器，倾角传感器；纵导轨下方连接横导轨；调姿机构安装在S型无线称重传感器上方，S型无线称重传感器安装上第二无线发送模块；倾角传感器安装在展开机构上侧面，用于精测展开机构产品位姿精度，并配有第二无线发送模块，用于实时将倾角传感器精测出的位置度反馈给上位机，上位机将姿态调节机构的调整量反馈给调姿机构，实现产品质心的调整。本实用新型具备高承载、高精度调整能力，并且能够实现展开架及吊挂系统测试、调整过程自动化、智能化，特别适用于航空航天领域大型空间展开机构微重力地面环境模拟及展开试验场合。
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公开(公告)号：CN211262554U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201922226797.8
申请日：2019-12-11
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01L5/00
Abstract: 本实用新型涉及一种基于气浮轴承的驱动机构启动力矩测试装置，包括安装板、直线导轨、直线导轨盖、横向L型板、纵向L型板、气浮轴承、气浮轴承支撑板、钢丝绳、砝码盒和被测机构；直线导轨盖固定在直线导轨上；气浮轴承支撑板固定在直线导轨上；气浮轴承包括气足轴套和轴芯；钢丝绳缠绕在轴芯外侧凹槽上，一端固定砝码盒，另一端与被测机构的活动组件固定连接；被测机构包括驱动组件及活动组件，驱动组件驱动活动组件展开时，气足轴套转动，砝码盒对活动组件进行重力卸载，形成力矩平衡。本实用新型在正常工作时，轴芯和轴套表面完全由气膜隔开，凭借气膜中压力的变化来支撑轴和外力负荷，以有效地减小摩擦力，提高精度。
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