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公开(公告)号：CN117798902A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311640987.9
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于整体单点悬吊方式的空间机械臂低重力补偿方法，属于空间展开机构集成装配与测试领域；针对四自由度空间机械臂，说明其重力卸载方法；机械悬吊法通过吊索对机械臂施加悬吊拉力，气悬浮悬吊法通过氦气球升力对机械臂施加悬吊拉力，从而实现空间机械臂地面展开试验过程的1/6重力模拟，旨在满足机械臂全运动流程内的自适应跟随和运动过程高稳定性控制；本发明实现空间机械臂单点悬吊状态下地面展开试验过程的自适应跟随、运动过程高稳定性控制。旨在满足机械臂全运动流程内的干涉避让需求及卸载效率。
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公开(公告)号：CN114323729A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111368755.3
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明涉及一种采样装置，包括外壳(1)、采集器(2)和驱动件(3)，所述外壳(1)一侧敞开，所述采集器(2)设置在所述外壳(1)内部，所述驱动件(3)设置在所述外壳(1)上，并与所述采集器(2)连接，还包括破岩组件(4)，所述破岩组件(4)设置在所述外壳(1)上。本发明的采样装置具有反作用力低、采样时间短、采样对象适应性强、可重复采样、采样高效可靠等特点。
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公开(公告)号：CN111076692A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911313246.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01B21/16
Abstract: 本发明涉及一种多级行星减速机构高精度轴系轴向间隙计算方法，属于空间驱动机构集成装配与测试领域；步骤一、建立多级行星减速机构轴系；步骤二、采用三坐标测量机对多级行星减速机构轴系测量获得L1、L2、L3、L4和L5；步骤三、建立多级行星减速机构轴系方程组；步骤四、计算第一组轴承宽度平均值H1和第二组轴承宽度平均值H2；步骤五、将H1和H2代入多级行星减速机构轴系方程组，计算得出第二隔离环的厚度d1和轴承压紧垫片厚度d2；本发明实现空间驱动机构轴系轴向间隙的精确、量化控制；提高轴系轴向间隙的控制精度及效率。
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公开(公告)号：CN114323729B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111368755.3
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明涉及一种采样装置，包括外壳(1)、采集器(2)和驱动件(3)，所述外壳(1)一侧敞开，所述采集器(2)设置在所述外壳(1)内部，所述驱动件(3)设置在所述外壳(1)上，并与所述采集器(2)连接，还包括破岩组件(4)，所述破岩组件(4)设置在所述外壳(1)上。本发明的采样装置具有反作用力低、采样时间短、采样对象适应性强、可重复采样、采样高效可靠等特点。
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公开(公告)号：CN111487858B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010286501.6
申请日：2020-04-13
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种月面深层钻取采样装置的电气控制系统，构建了以多个电机为主、多类多台测量元件为辅的控制系统组成架构；通过外部离散开关指令，控制钻取控制单元加断电，钻取控制单元加电后，将自身加电状态以BL量遥测形式发送至外部；为了提高系统在轨数据交互的安全可靠性，采用具有高可靠通讯能力的1553B数据总线作为指令数据交互方式；着陆器DIU通过1553B总线向钻取控制单元发送总线遥控指令，并接收钻取控制单元的总线遥测数据；在总线遥控指令控制下工作，驱动控制月面深层钻取采样装置的执行机构部分按照相关流程工作，完成月壤钻进取芯、样品提芯整形、样品剪切分离等动作流程，实现对月面深层钻取采样的全过程控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114236562A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111440219.X
申请日：2021-11-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种空间展开机构末端运动轨迹测试方法，包括以下步骤：a、建立空间展开机构的末端外壳和末端轴线的关系；b、标定固定基准与测试台面的关系；c、对空间展开机构开展运动试验，计算末端的振动量以及速度、加速度及其误差。本发明可以对多自由度空间机械臂的运动轨迹曲线及运动量进行高精度、自动化、快速测量。
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公开(公告)号：CN112350622A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011262039.2
申请日：2020-11-12
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种月壤钻取采样载荷驱动的电机控制系统及方法，构建了以DSP和FPGA为核心的控制系统组成架构，DSP负责执行电机闭环控制算法和计算状态数据，FPGA负责实时采集电机转速和电流采样数据，并与DSP进行控制数据的交互，结合由换相逻辑单元产生的换相信号，产生6路PWM信号送入三相H桥功率驱动电路，实现电机功率驱动电路的驱动控制；采用三相六态方波控制方式，通过调制PWM占空比对电机转速进行无级调节控制。
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公开(公告)号：CN111531530A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010177310.6
申请日：2020-03-13
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于六维力感知的低应力装调系统及方法，通过提前计算装配轨迹，利用六维力感知时时反馈装配体装配轨迹动态并校准路径，达到以六维力感知进行装配体拼接、扩展、到位锁定的目的，能够自主调整装配体轨迹姿态，完成装配作业，解决了传统装配技术中依靠标定路径或人为判定容易出现的装配精度较低、难以完整装配到位的问题，结构稳定，装配精度更高。
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公开(公告)号：CN111487858A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010286501.6
申请日：2020-04-13
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种月面深层钻取采样装置的电气控制系统，构建了以多个电机为主、多类多台测量元件为辅的控制系统组成架构；通过外部离散开关指令，控制钻取控制单元加断电，钻取控制单元加电后，将自身加电状态以BL量遥测形式发送至外部；为了提高系统在轨数据交互的安全可靠性，采用具有高可靠通讯能力的1553B数据总线作为指令数据交互方式；着陆器DIU通过1553B总线向钻取控制单元发送总线遥控指令，并接收钻取控制单元的总线遥测数据；在总线遥控指令控制下工作，驱动控制月面深层钻取采样装置的执行机构部分按照相关流程工作，完成月壤钻进取芯、样品提芯整形、样品剪切分离等动作流程，实现对月面深层钻取采样的全过程控制。
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公开(公告)号：CN111085952A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911313261.8
申请日：2019-12-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及一种大型空间机械臂关节的零位标定装置，属于空间驱动机构集成装配与测试领域；支撑座、第一移动模块、第二移动模块、第三移动模块、关节外壳、连接母组件和连接公组件；第二移动模块设置在支撑座的上表面的中部位置；第一移动模块设置在支撑座的上表面，且位于第二移动模块的一侧；第三移动模块设置在支撑座的上表面，且位于第二移动模块的另一侧；所述关节外壳为中空长方体壳体结构；关节外壳轴向竖直悬吊固定在外部壁挂机构上；连接母组件安装在关节外壳的外壁侧面上；连接公组件安装在关节外壳的底部；本发明实现了大型空间机械臂关节零位位置的快速测量及标定，提高了关节零位位置的标定效率及标定精度。
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