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公开(公告)号：CN119840871A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510184649.1
申请日：2025-02-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种用于卷轴式柔性太阳翼的微重力模拟装置，包括吊挂平台、导轨、重力卸载组件、第一支撑台和第二支撑台；吊挂平台下方沿太阳翼展开方向，安装有相互平行的两个导轨，导轨间连接有重力卸载组件，第一支撑台用于太阳翼安装，第二支撑台用于太阳翼展开，第二支撑台具有向下坡度，太阳翼在展开过程中重量逐渐减小；重力卸载组件与太阳翼之间通过滑轮与绳索联动，在太阳翼展开过程中，绳索向太阳翼展开反方向转动，转动绳索重量等效于太阳翼展开部分重量，实现太阳翼展开的零重力模拟。
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公开(公告)号：CN117622540A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311742474.9
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种卷式太阳翼伸展杆部件微重力模拟装置与方法，微重力模拟装置包括固定工装、吊挂工装、气浮工装和气足。固定工装用于将卷式太阳翼伸展杆部件的横梁组件固定，在展开和收拢过程中保持不动；吊挂工装用于吊挂卷式太阳翼伸展杆部件，上端与支撑组件连接，下端与气浮工装连接；气浮工装用于连接吊挂工装和气足；气足通气后漂浮于装配平台上，用于使卷式太阳翼伸展杆部件的运动处于无摩擦状态。本发明解决卷式太阳翼伸展杆部件展收试验过程中运动卷轴的重力卸载精度和重复收拢精度控制，提高了卷式太阳翼伸展杆部件的装配精度和微重力模拟试验过程的准确性。
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公开(公告)号：CN117284509A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311431648.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种用于空间多姿态装配的重力动态卸载机构，主要由龙门架、四角安全绳、重力卸载吊挂组件、并联位姿测量系统、支撑底座、滑轮组件等组成，龙门架和支撑底座位置固定后，连接重力卸载吊挂组件、四角安全绳至龙门架上，安装待装组件底座至重力卸载吊挂组件上，形成已装组件，并连接四角安全绳保护已装组件，通过滑轮配重平衡后续待装组件重量，将待装组件一件件安装至已装组件上，最终完成产品装配。本发明用于空间多姿态装配的重力动态卸载机构与传统重力卸载机构相比，突破了空间单向卸载的限制，可对装配产品空间多姿态状态进行重力动态卸载，能够有效提高航天产品装配精度天地一致性。
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公开(公告)号：CN112648956B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011181196.0
申请日：2021-03-01
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于联合标定的空间位姿实时测调方法，用于空间多自由度展开机构空间相对位姿的调试，通过联合标定、基准转移、实时测量，可极大提高空间展开机构空间六自由度位姿的调试效率。本方法首先将被测对象的坐标系和立方镜坐标系进行“三坐标+经纬仪”联合标定，通过基准转换，将不易被观测的产品坐标系转换至易观测的立方镜上；再通过多台经纬仪构建联合测量系统，在线实时准直立方镜十字刻线；并通过已经预置的经纬仪理论位姿参数，实时获得立方镜实际位姿六个变量与理论位姿六个变量之间的偏差，从而精确指导空间展开机构的六自由度位姿调试过程。
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公开(公告)号：CN112247959B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010976155.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种空间展开臂高精度自动装配方法，属于机械装配技术领域，利用热熔胶将根部并联机构静平台固定到工作台面上，通过螺纹连接的方式将根部支撑工装与根部并联机构及根部关节进行连接，并利用定位销保证其相对位置关系；根据已知尺寸信息将臂间并联机构放置工作台合适位置，并利用热熔胶将其静平台固定，然后依次通过螺栓连接的方式将六维力传感器、臂间支撑工装及臂间关节串联到臂间并联机构上；机械臂能够抓取臂杆调整其位姿并在装配过程中起到对臂杆的重力卸载作用。计算机通过运动控制器实时控制根部并联机构、和机械臂的运动，另外，通过六维力传感器，可以实现对根部关节、臂杆、臂间关节的高精度装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112476315A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011191844.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种平板阵列SAR天线展开系统的装配方法及系统，通过测量系统测量天线面板(2)、共轴铰链的位置(10)，控制系统(11)根据测量结果控制面板调姿机构(3)和面板支撑机构(4)调整天线面板(2)的位置和平面度，控制铰链调姿机构(8)调整共轴铰链(10)的空间位置。实现了平板阵列SAR天线展开系统面板和铰链的高精度、自动化、快速装调，能够满足10m×2.5m范围内面板的平面度≤0.1mm，位移调整精度≤0.02mm，角度调整精度≤0.01°的装配要求，提高了大型平板阵列SAR天线展开系统的装配精度和效率。
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公开(公告)号：CN112247959A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010976155.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种空间展开臂高精度自动装配方法，属于机械装配技术领域，利用热熔胶将根部并联机构静平台固定到工作台面上，通过螺纹连接的方式将根部支撑工装与根部并联机构及根部关节进行连接，并利用定位销保证其相对位置关系；根据已知尺寸信息将臂间并联机构放置工作台合适位置，并利用热熔胶将其静平台固定，然后依次通过螺栓连接的方式将六维力传感器、臂间支撑工装及臂间关节串联到臂间并联机构上；机械臂能够抓取臂杆调整其位姿并在装配过程中起到对臂杆的重力卸载作用。计算机通过运动控制器实时控制根部并联机构、和机械臂的运动，另外，通过六维力传感器，可以实现对根部关节、臂杆、臂间关节的高精度装配。
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公开(公告)号：CN111017273A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911248395.6
申请日：2019-12-09
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种基于柔性机械臂装配的空间杆单元微重力模拟系统，包括：水平顶板组件、杆件、柔性机械臂系统、负压吸附悬浮装置。水平顶板组件通过负压吸附技术连接多个负压吸附悬浮装置；所述杆件吊装在负压吸附悬浮装置上，负压吸附悬浮装置用于模拟杆件在空间装配时，杆件所处的微重力环境；所述柔性机械臂系统用于移动杆件使杆件的两端和外部空间桁架结构连接；所述负压吸附悬浮装置与水平顶板组件之间能够相对移动。本发明基于负压吸附原理结合恒力弹簧，实现空间杆系单元空间三维复杂轨迹的重力卸载，满足柔性机械臂地面模拟在轨杆系单元的微重力装配过程。
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公开(公告)号：CN114235260A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111368758.7
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01L5/24
Abstract: 本发明涉及空间展开机构装调技术领域的一种空间展开机构关键零部件装配预紧力实时测量系统及方法。该系统包括：多个垫片式力传感器(3)、多通道数据采集模块(2)和数据处理模块(1)，所述多个垫片式力传感器(3)用于采集设置在所述垫片式力传感器(3)上的连接件的预紧力原始信号；所述多通道数据采集模块(2)用于为所述多个垫片式力传感器(3)提供驱动电压，并对所述预紧力原始信号进行调理、采集，将所述预紧力原始信号转换为可读的预紧力电信号；所述数据处理模块(1)用于对所述预紧力电信号进行数据处理、显示和存储。通过本发明，可实现预紧力的实时监测，从而对预紧力进行精确控制，保证空间展开机构的装配精度和性能。
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公开(公告)号：CN112648956A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011181196.0
申请日：2021-03-01
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于联合标定的空间位姿实时测调方法，用于空间多自由度展开机构空间相对位姿的调试，通过联合标定、基准转移、实时测量，可极大提高空间展开机构空间六自由度位姿的调试效率。本方法首先将被测对象的坐标系和立方镜坐标系进行“三坐标+经纬仪”联合标定，通过基准转换，将不易被观测的产品坐标系转换至易观测的立方镜上；再通过多台经纬仪构建联合测量系统，在线实时准直立方镜十字刻线；并通过已经预置的经纬仪理论位姿参数，实时获得立方镜实际位姿六个变量与理论位姿六个变量之间的偏差，从而精确指导空间展开机构的六自由度位姿调试过程。
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