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公开(公告)号：CN102410832A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110225191.8
申请日：2011-08-05
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G01B11/002 , G01B11/25 , G01S5/163
Abstract: 本发明涉及位置姿势测量设备和位置姿势测量方法。该位置姿势测量设备包括：距离信息获得单元，用于获得摄像单元所拍摄的对象物体的距离信息；灰度图像获得单元，用于获得对象物体的灰度图像；第一位置姿势估计单元，用于基于距离信息和三维形状模型的信息，来估计对象物体的位置和姿势；第二位置姿势估计单元，用于基于所述灰度图像的几何特征和通过将三维形状模型的信息投影在所述灰度图像上所获得的投影信息，来估计对象物体的位置和姿势；以及判断单元，用于基于第一估计值和第二估计值，来判断是否需要校准获得所述距离信息时所使用的参数。
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公开(公告)号：CN102763132B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201180010304.0
申请日：2011-02-18
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G01B11/03 , G01B11/26 , G06T7/75 , G06T2207/10028
Abstract: 一种三维测量设备选择与目标物体的三维形状模型的几何特征对应的点，基于指示目标物体的位置和取向的近似值以及距离图像的成像时的成像参数将与几何特征对应的多个所选点投影到距离图像上，分别从多个投影点对预定范围的区域搜索与三维形状模型的几何特征对应的距离图像上的几何特征，并使这些几何特征相互关联。该设备然后使用被相互关联的三维形状模型的几何特征和距离图像上的几何特征之间的三维空间上的距离的差，计算目标物体的位置和取向。
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公开(公告)号：CN102410832B
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201110225191.8
申请日：2011-08-05
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G01B11/002 , G01B11/25 , G01S5/163
Abstract: 本发明涉及位置姿势测量设备和位置姿势测量方法。该位置姿势测量设备包括：距离信息获得单元，用于获得摄像单元所拍摄的对象物体的距离信息；灰度图像获得单元，用于获得对象物体的灰度图像；第一位置姿势估计单元，用于基于距离信息和三维形状模型的信息，来估计对象物体的位置和姿势；第二位置姿势估计单元，用于基于所述灰度图像的几何特征和通过将三维形状模型的信息投影在所述灰度图像上所获得的投影信息，来估计对象物体的位置和姿势；以及判断单元，用于基于第一估计值和第二估计值，来判断是否需要校准获得所述距离信息时所使用的参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111624620B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202010106584.6
申请日：2020-02-21
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G01S17/894 , G01S17/08 , G01S7/48
Abstract: 公开了信息处理装置、信息处理方法和存储介质。一种信息处理装置，被配置成基于直方图中特定类别中的峰的存在而输出用于检查目标物体的状态的直方图，该直方图表示从测量装置到目标物体的深度值的分布，该信息处理装置包括：取得单元，被配置成取得由测量装置根据从测量装置到目标物体的深度值的测量结果而获得的深度信息；以及输出单元，被配置成基于取得的深度信息，输出与在未获得深度值时应用的深度值对应的类别的频率被降低的直方图。
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公开(公告)号：CN109426835B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201811002038.7
申请日：2018-08-30
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及信息处理装置、信息处理装置的控制方法和存储介质。该信息处理装置包括：至少一个处理器，该处理器被程序化为使该信息处理装置：保持关于存在目标物体的标签信息，所述标签信息是针对图像中的目标物体而设置的；获得标签信息的可靠性；使显示装置基于所述可靠性显示标签信息和图像中的与标签信息相对应的图像；接受用户进行的操作；以及基于所述操作修改标签信息。
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公开(公告)号：CN111837083A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201880090631.3
申请日：2018-12-20
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种用于确定移动物体的位置的信息处理装置，该装置设有：取得部件，用于取得能够指定移动物体的位置的第一处理结果和能够指定移动物体的位置的第二处理结果，第一处理结果是通过使用第一处理方法处理如下图像而获得的，在所述图像中，使用安装在移动物体上的光接收传感器至少测量移动物体的周围环境，第二处理结果是通过使用与第一处理方法不同的第二处理方法处理如下观察结果而获得的，所述观察结果是使用安装在能够观察移动物体的位置处的光接收传感器观察移动物体的观察结果；以及确定部件，用于基于第一处理结果和第二处理结果来确定移动物体的位置。
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公开(公告)号：CN111624620A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010106584.6
申请日：2020-02-21
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G01S17/894 , G01S17/08 , G01S7/48
Abstract: 公开了信息处理装置、信息处理方法和存储介质。一种信息处理装置，被配置成基于直方图中特定类别中的峰的存在而输出用于检查目标物体的状态的直方图，该直方图表示从测量装置到目标物体的深度值的分布，该信息处理装置包括：取得单元，被配置成取得由测量装置根据从测量装置到目标物体的深度值的测量结果而获得的深度信息；以及输出单元，被配置成基于取得的深度信息，输出与在未获得深度值时应用的深度值对应的类别的频率被降低的直方图。
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