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公开(公告)号：CN100535608C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200610046828.6
申请日：2006-06-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开一种称重和打跳动值测量机构，为举升式结构，由举升机构、径向定位机构、旋转驱动机构、轴向定位机构、输送线和机架组成，其中：机架上表面设有输送线，举升机构与旋转驱动机构和径向定位机构相连，并安装在机架底部；轴向定位机构安装在机架上、位于待检产品的左右两端。采用本发明可实现待检产品在输送线上五个自由度的精确定位和绕水平轴转动的角度控制。适合外表面为旋转体的产品称重和打跳动值测量应用场合。
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公开(公告)号：CN108217477B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201611197510.8
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天地面仿真试验领域，具体地说是一种对接机构六自由度重力平衡随动机构，包括平衡吊连接臂、中间连接臂、重力平衡支承臂、凹型架和分支杆组件，其中中间连接臂两端分别与平衡吊连接臂和重力平衡支承臂转动连接，在所述中间连接臂上设有两个制动机构，所述平衡吊连接臂和中间连接臂分别通过不同的制动机构制动转动，所述平衡吊连接臂端部设有智能平衡吊，所述智能平衡吊通过钢丝绳与凹型架上端相连，所述凹型架下端与对接机构内的分支杆组件相连，飞行器模拟件进行试验时一端与对接机构连接，另一端与重力平衡支承臂远离所述中间连接臂的一端连接。本发明在对接机构进行地面试验时能够实现重力平衡浮动控制及六自由度的快速跟随。
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公开(公告)号：CN106853925B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201510902117.3
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B65G61/00
Abstract: 本发明涉及自动码垛系统，具体的说是一种基于视觉定位的弹药码垛机械手。包括水平移动机构、垂向移动机构、跟随调整机构、横向同步定位夹紧机构、纵向定位夹紧机构、视觉检测相机及测距传感器，其中水平移动机构滚动连接于行车轨道上，所述垂向移动机构安装于水平移动机构上、并可沿垂向滑动，所述视觉检测相机和测距传感器安装在垂向移动机构的末端，所述跟随调整机构位于所述垂向移动机构的下方、并与其滑动连接，所述横向同步定位夹紧机构安装在所述跟随调整机构的下方，所述纵向定位夹紧机构安装在横向同步定位夹紧机构上。本发明可以根据弹药位置的视觉信息调整码垛机械手的取放位置。
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公开(公告)号：CN108673121A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810620542.7
申请日：2018-06-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/06
CPC classification number: B23P19/06
Abstract: 本发明属于螺母装配技术领域，具体地说是一种用于螺母装配的预紧装置。包括拧紧连接装置、牵引装置、驱动装置及摆臂转动装置，其中拧紧连接装置安装于六自由度机器人上，牵引装置和驱动装置安装于拧紧连接装置上，摆臂转动装置设置于拧紧连接装置的下方，且与驱动装置和牵引装置连接，牵引装置用于驱动摆臂转动装置折叠或伸展，驱动装置用于驱动摆臂转动装置转动，从而使摆臂转动装置对螺母进行拧紧。本发明可实现螺母自动预紧并装配到螺钉上，实现以适应狭小空间的螺母装配需求。
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公开(公告)号：CN104668947B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201310626863.5
申请日：2013-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明属于自动化装配技术领域，具体地说是一种轴向螺栓拧紧装置。包括底座、外罩、支撑架、驱动装置、传动装置、旋转支撑装置及拧紧组件，其中外罩与底座连接，所述支撑架、驱动装置、传动装置、旋转支撑装置均设置于外罩内，所述支撑架与底座连接，所述驱动装置和旋转支撑装置安装在支撑架上、并通过传动装置传动连接，所述旋转支撑装置穿过外罩与拧紧组件连接。本发明特别适用狭窄空间内轴向螺栓的连续自动化装卸，在保证产品合格率的基础上提高生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101956531B
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN200910012539.8
申请日：2009-07-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及石油井下钻孔设备，具体地说是一种通过一次下井即可完成钢套管壁及水泥和岩石层开孔的石油钻井平台井下水平钻孔组合钻具，执行机构分为内、中、外三层，包括了对钢套管壁钻孔的钻具及对水泥层和岩石开孔的导向器，两者通过定位液压缸驱动往复移动，使得一次下井即可完成钢套管壁及水泥和岩石层的水平钻孔，大大提高了井下水平开孔的效率，钻具中的钻头为柔性钻头，进给液压缸的进给方向为执行机构外壳的轴向，减少了钻具的占用空间，缩小了执行机构的体积，动力源通过油管向执行机构提供动力，油管与密封连接件之间密封好，不需要专门对电机和电池及电线进行密封。本发明设备结构简单，操作方便，成本低。
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公开(公告)号：CN101398335A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200710157210.1
申请日：2007-09-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01L3/00 , G01M17/007 , G01M19/00
Abstract: 本发明涉及检测汽车座椅性能的装置，具体地说是一种调角器扭矩自动测量机，包括伺服电机、扭矩传感器、测量头组件及夹紧机构，调角器定位于控制柜上的工作台，夹紧机构设置于调角器上方，可夹紧调角器，工作台的下方设有测量头组件，其一端由工作台及调角器穿出，另一端设有扭矩传感器，调角器与测量头组件连动；伺服电机与扭矩传感器连接；调角器与工作台之间还设有定位组件，调角器通过定位组件及夹紧机构紧固定位在工作台上；测量头组件包括过渡轴、万向节及测量头，测量头的一端穿过工作台与调角器相连，另一端连接于万向节，过渡轴的一端与万向节连接，另一端连接有扭矩传感器。本发明提高了测量精度及生产效率，操作简单。
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公开(公告)号：CN108213776B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201611158429.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种非接触式机器人激光焊接示教定位方法，具体步骤如下：步骤一：示教顶针通过机器人驱动移动与标定平面接触确定辅助激光标定位置点；步骤二：焊接激光器通过机器人驱动移动并射出激光器引导光路在所述辅助激光标定位置点形成光斑，调整空间多自由度调整架姿态，使辅助激光发生器射出的辅助激光光路在标定平面上产生的光斑与激光器引导光路产生的光斑重合，然后固定空间多自由度调整架姿态；步骤三：焊接示教时，焊接激光器通过机器人调整直到所述激光器引导光路和辅助激光光路在焊接目标上产生的光斑重合，获得示教目标位置点。本发明能够提高焊接轨迹规划效率，减少示教过程中发生干涉的可能性。
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公开(公告)号：CN106853550B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201510903915.8
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种双激光焊接集成式焊接头，包括激光头接口、喷嘴基座、外基座﹑L型螺纹接头﹑内芯套、外连接套和辅助激光组件，喷嘴基座安装在激光头接口下侧，外基座套装在喷嘴基座上，所述外基座的安装座体与喷嘴基座的基座体之间形成保护气腔体，内芯套套装在喷嘴基座的连接轴上，所述连接轴内部和内芯套内部相通形成焊接激光通道，外连接套套装在外基座的轴套部上，所述外基座的轴套部和喷嘴基座的连接轴之间以及所述外连接套与内芯套之间相通形成保护气通道，所述外基座两侧固装有L型螺纹接头，所述辅助激光架组件设置于所述外基座外侧。本发明的保护气通道长度可调且有效保证示教工装辅助示教过程的准确性。
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公开(公告)号：CN106017359B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610493608.1
申请日：2016-06-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于变压器铁心叠片工艺技术领域，具体地说是一种大型变压器铁芯视觉检测系统。包括机架、桥架、桥架夹紧装置、四自由度机械手及光栅尺，其中桥架与机架滑动连接，所述桥架夹紧装置与机架固定连接，所述四自由度机械手滑动连接在桥架上，所述光栅尺与桥架固定连接。本发明将叠片检测工艺自动化，可快速精确的检测出铁芯的整体垂直度和窗宽，提高了变压器装备的自动化水平。
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