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公开(公告)号：CN112991243A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911297499.6
申请日：2019-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明专利涉及基于均匀目标表面缺陷检测的光照补偿方法。其步骤为：首先利用标定的工业相机对检测目标进行图像采集；其次对图像平均预处理，降低单个亮点和暗点产生的局部噪声；再次分别进行行平均和列平均处理，获得行平均曲线和列平均曲线；然后对多幅图像并获得多个行平均曲线和列平均曲线进行平均值处理，进而获得平滑的行平均曲线和列平均曲线；对平滑的灰度平均值进行归一化处理，然后基于归一化值进行插值处理，可以获得基于此光照条件下的连续平滑的理想模型灰度图像模型；利用最大灰度值图像与插值后的理想灰度图像差值获得光照补偿模板。本发明方法可以有效补差光照不均匀的图像灰度，为后续处理提供更接近光照均匀的优质图像。
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公开(公告)号：CN108214363A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611158481.4
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明涉及舱段生产装配领域，具体的说是一种舱段柔性夹持环形工装，包括张紧机构、舱段径向限位机构、舱段支撑锁紧机构和多个工装环，其中所述多个工装环依次相连形成一环状，所述各个机构均沿着所述多个工装环形成的环状周向均布，其中舱段支撑锁紧机构设置于张紧机构下方，任意相邻的两个张紧机构之间均设有舱段径向限位机构，所述张紧机构设有可升降调整和水平调整并且与舱段外侧面上的锥形孔面配合的张紧套，所述舱段径向限位机构设有可沿着所述环状切线方向调整并与舱段上的翼片抵接的翼板固定板，所述舱段支撑锁紧机构设有可沿着所述环状径向调整并夹紧舱段的支撑块。本发明可对尺寸在一定范围内的不同舱段进行可靠夹持，定位精准。
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公开(公告)号：CN108213776A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611158429.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种非接触式机器人激光焊接示教定位方法，具体步骤如下：步骤一：示教顶针通过机器人驱动移动与标定平面接触确定辅助激光标定位置点；步骤二：焊接激光器通过机器人驱动移动并射出激光器引导光路在所述辅助激光标定位置点形成光斑，调整空间多自由度调整架姿态，使辅助激光发生器射出的辅助激光光路在标定平面上产生的光斑与激光器引导光路产生的光斑重合，然后固定空间多自由度调整架姿态；步骤三：焊接示教时，焊接激光器通过机器人调整直到所述激光器引导光路和辅助激光光路在焊接目标上产生的光斑重合，获得示教目标位置点。本发明能够提高焊接轨迹规划效率，减少示教过程中发生干涉的可能性。
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公开(公告)号：CN106853550A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510903915.8
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: B23K26/1476 , B23K26/20
Abstract: 本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种双激光焊接集成式焊接头，包括激光头接口、喷嘴基座、外基座﹑L型螺纹接头﹑内芯套、外连接套和辅助激光组件，喷嘴基座安装在激光头接口下侧，外基座套装在喷嘴基座上，所述外基座的安装座体与喷嘴基座的基座体之间形成保护气腔体，内芯套套装在喷嘴基座的连接轴上，所述连接轴内部和内芯套内部相通形成焊接激光通道，外连接套套装在外基座的轴套部上，所述外基座的轴套部和喷嘴基座的连接轴之间以及所述外连接套与内芯套之间相通形成保护气通道，所述外基座两侧固装有L型螺纹接头，所述辅助激光架组件设置于所述外基座外侧。本发明的保护气通道长度可调且有效保证示教工装辅助示教过程的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112991243B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201911297499.6
申请日：2019-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明专利涉及基于均匀目标表面缺陷检测的光照补偿方法。其步骤为：首先利用标定的工业相机对检测目标进行图像采集；其次对图像平均预处理，降低单个亮点和暗点产生的局部噪声；再次分别进行行平均和列平均处理，获得行平均曲线和列平均曲线；然后对多幅图像并获得多个行平均曲线和列平均曲线进行平均值处理，进而获得平滑的行平均曲线和列平均曲线；对平滑的灰度平均值进行归一化处理，然后基于归一化值进行插值处理，可以获得基于此光照条件下的连续平滑的理想模型灰度图像模型；利用最大灰度值图像与插值后的理想灰度图像差值获得光照补偿模板。本发明方法可以有效补差光照不均匀的图像灰度，为后续处理提供更接近光照均匀的优质图像。
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公开(公告)号：CN108214363B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201611158481.4
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明涉及舱段生产装配领域，具体的说是一种舱段柔性夹持环形工装，包括张紧机构、舱段径向限位机构、舱段支撑锁紧机构和多个工装环，其中所述多个工装环依次相连形成一环状，所述各个机构均沿着所述多个工装环形成的环状周向均布，其中舱段支撑锁紧机构设置于张紧机构下方，任意相邻的两个张紧机构之间均设有舱段径向限位机构，所述张紧机构设有可升降调整和水平调整并且与舱段外侧面上的锥形孔面配合的张紧套，所述舱段径向限位机构设有可沿着所述环状切线方向调整并与舱段上的翼片抵接的翼板固定板，所述舱段支撑锁紧机构设有可沿着所述环状径向调整并夹紧舱段的支撑块。本发明可对尺寸在一定范围内的不同舱段进行可靠夹持，定位精准。
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公开(公告)号：CN108213776B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201611158429.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种非接触式机器人激光焊接示教定位方法，具体步骤如下：步骤一：示教顶针通过机器人驱动移动与标定平面接触确定辅助激光标定位置点；步骤二：焊接激光器通过机器人驱动移动并射出激光器引导光路在所述辅助激光标定位置点形成光斑，调整空间多自由度调整架姿态，使辅助激光发生器射出的辅助激光光路在标定平面上产生的光斑与激光器引导光路产生的光斑重合，然后固定空间多自由度调整架姿态；步骤三：焊接示教时，焊接激光器通过机器人调整直到所述激光器引导光路和辅助激光光路在焊接目标上产生的光斑重合，获得示教目标位置点。本发明能够提高焊接轨迹规划效率，减少示教过程中发生干涉的可能性。
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公开(公告)号：CN106853550B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201510903915.8
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种双激光焊接集成式焊接头，包括激光头接口、喷嘴基座、外基座﹑L型螺纹接头﹑内芯套、外连接套和辅助激光组件，喷嘴基座安装在激光头接口下侧，外基座套装在喷嘴基座上，所述外基座的安装座体与喷嘴基座的基座体之间形成保护气腔体，内芯套套装在喷嘴基座的连接轴上，所述连接轴内部和内芯套内部相通形成焊接激光通道，外连接套套装在外基座的轴套部上，所述外基座的轴套部和喷嘴基座的连接轴之间以及所述外连接套与内芯套之间相通形成保护气通道，所述外基座两侧固装有L型螺纹接头，所述辅助激光架组件设置于所述外基座外侧。本发明的保护气通道长度可调且有效保证示教工装辅助示教过程的准确性。
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公开(公告)号：CN107662056A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610602031.3
申请日：2016-07-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23K26/70
Abstract: 本发明属于焊接技术领域，具体的说是一种焊接送丝引导头。包括导向管、固定座I、连接杆及固定座II，其中固定座I的一端与导向管可拆卸连接，所述固定座II位于固定座I是上方、并且一端通过连接杆与导向管可拆卸连接，所述固定座II与固定座I平行、并且均设有用于固定焊接工作头的弹性夹持孔。本发明通过将送丝固定于焊接工作头上，在保证焊接工艺需求的前提下节约了工作空间，保证焊接工作头可以在有限空间内进行工作。
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