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公开(公告)号：CN115903544A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211484137.X
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种无人机非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统；其中，仿真控制器包括：轨迹解算器将输入的无人机期望轨迹仿真数据转化为当前时刻的系统期望状态量；位置环控制器进行位置环控制输出位速控制总误差；非线性角度转换器对位速控制总误差进行空间角度转换得到空间期望旋转矩阵；非线性姿态映射器将当前的空间期望旋转矩阵和测量旋转矩阵进行非线性姿态映射输出姿态控制误差；混合控制器根据姿态控制误差和位速控制总误差，进行电机转速控制输出电机转速到仿真电机模拟无人机的受力情况。本发明为无人机自主控制领域提供了实现高机动飞行轨迹的底层仿真的非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统以方便对无人机上层规划的研究。
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公开(公告)号：CN115049901A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210631175.7
申请日：2022-06-06
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于特征图加权注意力融合的小目标检测方法及设备。其中检测方法包括以下步骤：获取待检测图像；通过改进的仿初级视觉皮层模型对待检测图像进行预处理，得到初级特征图；通过预设的小目标检测模型对初级特征图进行特征提取，得到m个目标特征图，包括：对初级特征图依次进行m次特征图尺寸压缩和特征提取，得到m个不同尺寸的骨干特征图和感兴趣特征图；基于m个骨干特征图和感兴趣特征图进行加权通道拼接的注意力融合和特征提取，得到m个目标特征图，对m个目标特征图进行特征融合，得到目标检测结果。本发明改善了现有技术中针对小目标检测的方法准确性差，容易造成误检、漏检，无法应用于存在大量小目标的应用场景的问题。
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公开(公告)号：CN114872028A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210389135.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: B25J9/08 , B25J9/16 , B25J15/08 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06K9/00 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种操控手训练方法及设备，该方法包括：获取操控手基于当前训练方案操控目标对象期间的第一脑电数据和第一近红外脑数据；其中，第一脑电数据包括第一脑电信号和对应于第一脑电信号的第一脑电图像，第一近红外脑数据包括第一近红外脑信号和对应于第一近红外脑信号的第一近红外脑图像；分别提取两种信号的信号特征，得到第一信号特征向量，及分别提取两种图像的图像特征，得到第一图像特征向量；将包括第一信号特征向量和第一图像特征向量的第一特征向量输入至预置的分级模型，得到操控手的当前操控级别；获取与当前操控级别相匹配的训练方案；以及，将当前训练方案更新为该相匹配的训练方案。
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公开(公告)号：CN114701307A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210249068.8
申请日：2022-03-14
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开实施例公开了一种一体式两栖无人机，该无人机包括机身主体和行驶机构。机身主体包括上主体和下主体，上主体位于下主体上方；行驶机构包括第一行驶机构和第二行驶机构，第一行驶机构位于第二行驶机构上方，第一行驶机构与上主体连接，第二行驶机构与下主体连接。本公开通过创造性地将两栖无人机机身的上主体和下主体设计为一个整体，两者相互配合，共同完成行驶机构的支撑。以减轻两栖无人机机身的结构自重，降低机身自身的耗能，从而增加了两栖无人机的续航时间。
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公开(公告)号：CN113721664A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010454343.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种空地协同无人系统，包括：M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备；对于M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备中的任意辆无人设备，用于根据目标任务生成前进路线，并按照前进路线执行前进操作；以及，在执行前进操作的情况下，还用于执行打击操作；其中，M、N及P分别为大于等于1的正整数，打击操作包括：识别采集到的图像中是否存在目标物；在存在的情况下，确定目标物的等级；在目标物的等级达到预设等级的情况下，根据无人设备的位置，确定目标物的位置；以及，根据目标物的位置，调用其他无人设备同时打击目标物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113627229A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110601487.9
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了一种目标检测方法，包括：获取图像；通过目标检测模型在图像中检测设定的目标对象，得到检测结果；根据检测结果执行对应操作。其中，获得目标检测模型的步骤包括：获取目标检测模型对应的评价指标体系以及评价指标体系中各层指标的指标权重；获取至少两个待选目标检测模型各底层指标的指标值；基于评价指标体系中各层指标的指标权重以及各待选目标检测模型各底层指标的指标值，采用改进的模糊综合评价算法计算各待选目标检测模型的评分值；选出评分值满足预设要求的待选目标检测模型作为目标检测模型。
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公开(公告)号：CN113625595A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110882241.3
申请日：2021-08-02
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机推演及故障诊断方法，包括：对无人机单机在各种应用场景下的单机任务执行过程在各种应用场景下的协同任务执行过程进行模拟仿真，并对所述无人机单机的模拟仿真过程进行飞行状态监控；在模拟仿真过程中，选择无人机单机异常状态库中的至少一种异常状态注入，改变所述无人机单机在所述单机任务执行过程中的运动状态，对所述无人机单机任务执行过程中的异常状态进行诊断，并对所述无人机单机在任务执行过程中的控制能力和执行能力进行评估。本发明实施例还公开了一种无人机推演及故障诊断系统。本发明可以模拟无人机在多种环境场景下的任务执行过程以及任务过程中的多种故障的产生。
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公开(公告)号：CN113591843A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110785155.0
申请日：2021-07-12
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种仿初级视觉皮层的目标检测方法、装置及设备，仿初级视觉皮层的目标检测方法包括：获取图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模型对图像中的特征进行提取，得到第一特征图；仿初级视觉感知皮层模型反映图像与第一特征图的映射关系；仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层和第一卷积层；通过预设的目标检测模型在第一特征图中检测设定的目标对象，得到检测结果；其中，在第一特征图中存在目标对象的情况下，检测结果包括目标对象在图像中的位置信息和分类标签；目标检测模型反映第一特征图与检测结果的映射关系；根据检测结果执行对应操作。
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公开(公告)号：CN111553618B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010415145.3
申请日：2020-05-15
Applicant: 北京师范大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种操控工效分析方法、设备及系统，该方法包括：获取操控选手操控目标对象执行目标任务产生的操控结果数据和心理状态数据；根据所述操控结果数据，获得所述操控选手对于所述目标任务的任务工效评分；根据所述生理状态数据，获取所述操控选手对于所述目标任务的认知神经工效评分；根据所述任务工效评分和所述认知神经工效评分，获得所述操控选手的操控评分；以及，根据所述操控评分，执行设定的操作。
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公开(公告)号：CN111544015B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010415166.5
申请日：2020-05-15
Applicant: 北京师范大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: A61B5/16 , A61B5/00 , A61B5/318 , A61B5/369 , A61B5/389 , A61B5/11 , G06K9/00 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于认知力的操控工效分析方法、设备及系统，该方法包括：获取操控选手操控目标对象执行目标任务产生的心理状态数据；根据所述生理状态数据，获取所述操控选手对于所述目标任务的认知神经工效评分；根据所述认知神经工效评分，获得所述操控选手的操控评分；以及，根据所述操控评分，执行设定的操作。
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