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公开(公告)号：CN114384929B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111459191.4
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于偏差优化启发式算法的无人集群编队控制方法，包括：步骤S1：无人集群实时探测所在周围环境，构建环境地图模型；步骤S2：将编队控制系统初始化；步骤S3：基于偏差情况对所述无人集群加速度进行更新；步骤S4：根据编队一致性和安全性，构建代价函数，根据所述代价函数得到的代价值，更新最优解；步骤S5：进行循环迭代，得到当前最优的加速度控制方式，本发明利用一种偏差优化启发式算法优化无人集群的加速度大小和方向，以使无人集群在保证安全性的情况下按照指定的编队队形飞行，具有可操作性强、控制精度高、鲁棒性强的优势。
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公开(公告)号：CN116045988A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211699415.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/24 , G01C21/20 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于跨视角匹配的地理定位方法及系统，包括：通过构建包括Transformer网络、混合损失函数的孪生神经网络对街景图像进行地理定位；进行定位框架构建时，设计了由粗到细的框架，提高了地理定位的精度，可以优于数据集中地图数据的地面分辨率；进行图像间相似性度量采用了三元组损失和半正样本损失度量的混合函数，本发明提高了地理定位的精度，提高了非对齐图像对间的有效信息利用率和特征匹配的有效性；通过分层Transformer的孪生神经网络提取了图像对间的特征，丰富了特征描述，提高了匹配的准确率，使用特征较少的各种场景下的跨视角图像地理定位，解决了现有算法依赖人工地物信息的问题。
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公开(公告)号：CN110470248A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910795853.1
申请日：2019-08-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明提供了一种车钩对中自动测量方法，根据车头外观结构建立双目相机测量系统，并基于Hough变换和特征提取对双目相机采集的车钩和列车实时信息数据进行处理，得到实时轨道与列车交角和实时的车钩相对于轨道指向角，最终得到车钩对中实时测量角度。本发明提供的双目相机测量系统构建简单、操作便捷、反馈迅速，显著提升地铁救援等过程中车钩对中的智能化水平，处理结果具有鲁棒性、实时性，工程应用价值极高。
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公开(公告)号：CN107169972A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710423107.0
申请日：2017-06-07
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: G06T7/246 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T2207/10016 , G06T2207/20036
Abstract: 本发明公开了一种非合作目标快速轮廓跟踪方法，对目标尺度动态变化序列图像中的目标进行跟踪，其包含以下步骤：S1、对目标尺度动态变化序列图像中初始帧图像中的目标区域进行分割，得到目标区域分割图像；S2、对目标区域分割图像进行局部轮廓区域特征的提取；S3、依次根据上一帧图像中的局部轮廓区域特征完成相邻下一帧图像中局部轮廓区域特征的提取与跟踪，从而实现剩余序列图像局部轮廓区域特征的连续提取和跟踪。其优点是：根据相邻前后帧图像间的关联性，通过局部处理实现剩余序列图像轮廓部分区域特征的连续跟踪，具有速度快、准确性强、稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN115965921A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211650398.4
申请日：2022-12-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06V20/56 , G06V10/762 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习车辙线识别的巡线返回导航方法，用车辙线的中心点及车辙线方向角的正余弦值来表示车辙线；按照图像的默认坐标系标注车辙线的端点的坐标值；构建深度学习识别模型，包含编码‑解码模块和预测模块，三个分支分别预测车辙线中心点的高斯分布核，车辙线的中心点相对真实值的偏移量以及车辙线中心点的方向；模型从车辙线中心点预测分支的特征图上查找具有高斯核分布特点的区域，并选取其中心；根据阈值，对备选的车辙线中心点对应的像素值筛选，得到初步预测到的车辙线的中心点，对其聚类后指导无人车的自主导航。本发明可实现端到端地识别车辙线中心坐标及方向角，具有较高的效率，便于完成无人车巡检返回导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112650214B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202011307984.X
申请日：2020-11-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种集群系统动态编队的队形控制方法包括：基于环境威胁地图为领航主机进行最优路径搜索，综合考虑最短路径与最小障碍威胁获得综合最优路径；将上述最优路径进行参数化将上述参数化后的路径信息再优化；通过编队信息为其余跟随从机分配跟随路径并参数化；根据通信条件，通过速度控制量为编队路径完成队形协调控制；对编队过程中后加入的障碍完成避障控制；周期更新路径信息，并将最新的路径参数化矩阵在集群系统中更新同步。本发明解决了现有集群系统编队控制方法难以在通信条件有限情况下，完成复杂曲线编队精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN114384929A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111459191.4
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于偏差优化启发式算法的无人集群编队控制方法，包括：步骤S1：无人集群实时探测所在周围环境，构建环境地图模型；步骤S2：将编队控制系统初始化；步骤S3：基于偏差情况对所述无人集群加速度进行更新；步骤S4：根据编队一致性和安全性，构建代价函数，根据所述代价函数得到的代价值，更新最优解；步骤S5：进行循环迭代，得到当前最优的加速度控制方式，本发明利用一种偏差优化启发式算法优化无人集群的加速度大小和方向，以使无人集群在保证安全性的情况下按照指定的编队队形飞行，具有可操作性强、控制精度高、鲁棒性强的优势。
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公开(公告)号：CN114241296A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111333774.2
申请日：2021-11-11
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种月面着陆陨石坑障碍检测方法以及存储介质和电子设备，该方法包括：获取具有预设分辨率的月球遥感影像数据，并将月球遥感影像数据制作成陨石坑数据集；对陨石坑数据集中的图像进行数据增强处理，并给数据增强处理后的陨石坑数据集制作标签；基于YOLO‑V4骨干网络结构建立密集连接网络模型；将包含陨石坑标签的数据集以预设尺寸输入至密集连接网络模型，并设置预设训练参数对密集连接网络模型进行训练；将待检测陨石坑数据集输入至已完成训练的密集连接网络模型，以通过已完成训练的密集连接网络模型进行目标陨石坑检测。本发明能够自主识别多尺度变化的陨石坑障碍，便于完成月球着陆粗避障阶段危险着陆区的规避。
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公开(公告)号：CN108225319B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201711242992.9
申请日：2017-11-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于目标特征的单目视觉快速相对位姿估计系统及方法，包括：目标图像预处理单元，用于去除背景中的噪声，定位目标所在局部区域；目标快速特征检测及提取单元，用于完成局部轮廓和对接圆面特征的检测提取；目标位置和姿态估计单元，用于分别根据提取的对接圆面和轮廓特征完成目标位置和姿态粗值的估计，并采用优化算法实现最终目标位置和姿态的实时获取。本发明具有实时性好、鲁棒性强及测量精度高等优点，为后续空间在轨操控任务的顺利实施提供位姿信息支持。
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公开(公告)号：CN112644703A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011387880.4
申请日：2020-12-01
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64C27/68 , H02K29/08 , H02K7/116 , H02K11/215
Abstract: 本发明提供一种磁变距主旋翼系统，包括：主轴系统，包括转动轴，所述转动轴固定于机体上且可沿轴线转动；至少一套旋翼系统，固定于所述转动轴上；每一旋翼系统包括磁变距定子子系统、磁变距转子子系统和摇臂子系统，所述摇臂子系统和所述磁变距转子子系统相连接并安装在所述转动轴外侧，所述磁变距定子子系统安装在所述磁变距转子子系统外侧；所述磁变距定子子系统包括电磁线圈，所述磁变距转子子系统包括永磁体环，所述电磁线圈用于产生交变磁场带动所述永磁体环沿所述转动轴的轴线转动，所述磁变距转子子系统带动所述摇臂子系统转动。本发明可以提高直升机旋翼变距系统可靠性，降低成本。
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