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公开(公告)号：CN111091273A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911198596.X
申请日：2019-11-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于能力预测的多弹协同任务规划方法，包含以下步骤：步骤一，根据多平台态势感知信息，将多任务问题转化为多目标问题；步骤二，根据导弹当前状态信息，对导弹到达各目标的能力进行预测建模；步骤三，构建任务规划问题的离散化决策向量；步骤四，建立多约束条件下多弹多目标分配数学模型；步骤五，多弹多目标分配数学模型解算；以分配总代价最小为规划原则，采用自适应权重粒子群优化算法求解得到任务规划决策向量，完成多弹协同任务规划。解决战术武器编队作战时，导弹、任务、目标数量多，规划约束复杂，作战环境动态变化的问题，为战术武器提供在线自主决策能力和多任务作战适应能力。
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公开(公告)号：CN110440793A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910514283.4
申请日：2019-06-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明的一种基于导引头测量信息的目标运动信息估计方法，包含以下步骤：步骤1、获取导引头测量信息；步骤2、设计数字滤波器对导引头测量信息进行滤波处理；步骤3、解算导弹和目标的相对位置、速度信息；步骤4、根据坐标转换关系，求解目标绝对位置、绝对速度，完成目标运动信息的估计。本发明的应用领域为战术武器协同探测与制导，其特征是解决战术武器在目标探测、识别或协同作战时，基于地面雷达、预警机探测信息估计目标运动精度较低的问题，为战术武器的制导提供准确的目标运动信息。
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公开(公告)号：CN109213192A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810935665.X
申请日：2018-08-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明的一种基于自抗扰控制的干扰抑制方法，包括如下步骤：步骤一：利用自抗扰控制理论，对扰动量进行在线观测，观测器输出Z；步骤二：根据步骤一中输出的观测结果，结合飞行控制理论的相关知识，分析不同状态(速度和动压)下飞行器所表现出的气动特性，对控制参数b进行拟合，获得参数b关于飞行速度和动压的数学表达式；步骤三：根据步骤一和步骤二所获得结果，对观测结果Z和控制参数b进行数值处理，计算扰动情形下的干扰补偿量；步骤四：在飞行控制计算机中对上述内容进行离散化。本发明在飞行控制计算机中进行离散化实现，验证该干扰抑制方法的控制品质，计算机仿真结果表明上述方法复杂工况条件下获得了良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN109167343A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810935684.2
申请日：2018-08-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H02H9/02
Abstract: 本发明公开了一种电动伺服系统多重安全保护方法，采用位置电流双环控制结构，位置环以控制对象的角位移输出为反馈量，电流内回路通过电流传感器采集舵机电流信号，利用自适应滤波器消弱高频信号产生的大电流，滤波后送给DSP作为舵机当前电流值；当电机发热功率大于理论电机可接受的发热功率或电流大于电流参考值时进入功率保护模式。本发明采用多重安全保护策略，结合主动抑制和被动限制的方式，实现大电流保护功能，相比于传统的单一的电流限制或陷波器主动抑制策略更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN109163625A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810936621.9
申请日：2018-08-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种冗余驱动式的多重安全裕度舵机，包括控制器、驱动器和电机(1)，两个电机(1)分别联接一个丝杠，两条丝杠平行布置且旋向相反，丝杠上的螺母通过轴承(4)安装在保持架(3)上，螺母端部安装同步带轮(5)，两个同步带轮(5)之间安装同步带(6)；保持架(3)和舵轴(7)联接。本舵机系统具有双余度，保证了舵机的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109094771A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811074001.5
申请日：2018-09-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64C13/30
Abstract: 本发明公开了一种滑槽式内联动导向机构，该机构包括：本体、与气动舵连接的舵轴、摇臂、与燃气舵连接的连杆、固定在本体上的限位挡条、固定在本体上的导向滑座及导向滑轮。本发明通过平行四边形原理，保证连杆姿态始终在竖直方向上，且连杆运动稳定，对周围零部件的干扰更小。本发明的滑槽式内联动导向机构，摇臂与连杆之间接口采用关节轴承连接，避免机构同轴导致的卡滞现象。通过限位挡条限制连杆在舵轴轴向上的偏转，可以保证连杆运动轨迹稳定，不会干扰周围其它零部件的正常运行。本发明的滑槽式内联动导向机构，零件结构简单，加工工艺性好。
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公开(公告)号：CN108845507A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810619995.8
申请日：2018-06-15
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种强气动非线性特性飞行器控制系统快速性指标的评估方法。本发明所提供的方法包括：步骤一、建立飞行器全参量动力学模型；步骤二、选择若干特征状态；步骤三、设置仿真的初始条件；步骤四、施加一定的阶跃指令，考核控制系统的快速性。本发明基于飞行器全参量动力学模型对控制系统的快速性指标进行评估，解决了由常规的小扰动线性化模型不能准确描述飞行器的非线性气动特性，造成控制系统快速性评估不准确的问题。
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公开(公告)号：CN107329465A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710464065.5
申请日：2017-06-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0243 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了一种基于数据链的舵机工作状态监测方法，属于电动舵机数据处理与分析领域，所述方法包括：(1)获取电动舵机对应的舵指令信息和舵反馈信息；(2)根据获取的舵指令信息和舵反馈信息生成舵偏差信息；(3)根据所述舵偏差信息生成电动舵机对应的舵偏差状态信息，并采集所述电动舵机对应的舵机自检信息；(4)根据所述电动舵机对应的舵机自检信息生成所述电动舵机对应的舵机自检状态信息；(5)通过数据链输出所述电动舵机对应的舵偏差状态信息和舵机自检状态信息，并通过所述舵偏差状态信息和舵机自检状态信息对所述电动舵机工作状态进行监控。
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公开(公告)号：CN106849813A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710103230.4
申请日：2017-02-24
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H02P23/14
CPC classification number: H02P23/14
Abstract: 本发明涉及一种应用于电动舵机的霍尔电流传感器零位校正方法，包含：S1、电动舵机采用位置环控制器和电流环控制器构成双闭环控制系统；S2、在电动舵机的双闭环控制系统的初始上电时刻，采集霍尔电流传感器的单位时间内的采样电流平均值，即为霍尔电流传感器的零位；S3、在电动舵机的双闭环控制系统的工作过程中，霍尔电流传感器实时采集伺服电机的母线电流，计算当前采样值与零位的差值，即为当前伺服电机所消耗的实际电流值，将其引入电流环控制器解算，完成闭环控制。本发明能有效解决电流环霍尔电流传感器的零位偏移问题，确保霍尔电流传感器电流采样的准确性，提高电动舵机的电流闭环控制精度。
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公开(公告)号：CN106842026A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710118204.9
申请日：2017-03-01
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01R31/34
Abstract: 一种电动舵机自检方法，在热电池激活前，仅控制电通电，舵动不可控状态下，通过判断无刷直流电机霍尔传感器的状态以及根据弹上计算机输入指令信息实现舵机自检，同时引入弹上计算机采集的舵反馈信息，修正输入指令信息，从而避免偏差由于舵反馈本身大于阈值引起的自检故障，解决了舵面偏转未知状态下的自检误判问题，实现了舵机状态的有效判断。
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