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公开(公告)号：CN113838147B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202111147911.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度相机的叶片装配视觉引导方法及系统。包括：创建视觉系统标定并进行参数配置；采集目标图像，通过与环境图像进行特征对比判断目标二维坐标；对目标平面图像和深度图像进行匹配，获取深度值；读取二维坐标对应点的深度值，得到目标三维坐标；机械臂获取三维坐标，通过多点位控制完成目标装配。上述基于深度相机的叶片装配视觉引导方法，通过特征对比结合获取的深度值实现实时叶片识别和三维定位，可以在复杂场景和任意光照变化下实现检测定位的目的，精确度高、抗干扰性强。
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公开(公告)号：CN113050501A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110313544.3
申请日：2021-03-24
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种车间虚拟监控系统及服务终端，所述的虚拟车间根据真实的物理车间的布局和环境建立，所述的车间虚拟监控系统包括：数据采集平台、数据处理平台、业务逻辑平台、功能支持平台以及人机交互界面。本发明通过数据驱动使得物理车间与虚拟车间同步运动，并通过人机交互界面实现用户对虚拟车间的三维可视化监控，并具有设备信息查看多视图展示、设备故障检测、车间场景漫游功能。
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公开(公告)号：CN112731808A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011514170.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供可靠性测试设备控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立可靠性测试设备伺服系统的位置控制模型；步骤2：设计模糊PID控制器，包括确定输入输出变量以及建立模糊规则；步骤3：粒子群优化模糊PID，通过粒子群算法对模糊控制器的量化因子Ke、Kec、比例因子Ku进行寻优，以积分性能指标作为寻优的目标，根据控制系统实际响应中不同阶段的误差和误差变化率进行寻优；步骤4：对可靠性测试设备控制系统进行仿真分析。本发明提供的一种可靠性测试设备控制方法，基于遗传算法模糊PID的控制提高了控制系统的响应速度和控制精度。位置环和电流环采用PI控制，速度环采用基于遗传算法模糊PID位置控制，提高了控制系统的快速性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112162543A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011006102.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种基于数字孪生的叶片转子试验台预测性维修方法及系统。此系统包含三大模块，物理空间模块、边缘网关模块及孪生空间模块，所述的物理空间模块主要由叶片转子试验台静态数据以及动态数据所构成，所述的边缘网关模块主要由信息接收模块、数据处理模块、异常检测模块及预测故障模块等子模块构成，所述的孪生空间模块由孪生设备模块、虚拟场景模块、数学模型模块、数据存储模块、实时监测模块及故障报告模块等子模块构成，叶片转子试验台的预测性维修方法也是基于此系统得以实现。本发明一方面实现了对叶片转子试验台的预测性维修，更为重要的是保证叶片转子试验台健康运行，减少停机时间，提高试验的精确性。
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公开(公告)号：CN109725529A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811454391.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种半组合式大型船用曲轴复套变形控制模拟方法，方法包括：(11)复套第一曲拐，以确定曲轴的第一变形；(12)获得最大位移所对应的第一目标曲拐，并判断所述第一变形是否在规定范围内；(13)如果否，在所述第一目标曲拐的开档部位添加套件或者固定该曲拐；(14)判断所述第二变形是否在规定范围内；(15)如果否，通过固定装置对第二目标曲拐添加套件或者固定；(16)对所述第一曲拐后的第二曲拐作为新的第一曲拐，返回执行步骤(11)。应用本发明的实施例，多种变形超过规定范围的情况下，提供套件添加、曲拐固定、更换或者添加套件位置等多重应对变形的方式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119478492A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411409899.2
申请日：2024-10-10
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/80 , G16H30/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于CNN和视觉注意力架构的自监督单目深度估计方法，包括：采用公共和临床收集的数据集对自监督单目深度估计网络进行训练，将目标图像输入深度估计网络得到预测深度图；将目标图像和目标图像的相邻帧图像输入到姿态估计网络得到相机的相对位姿矩阵；根据得到的深度图和相对位姿矩阵，利用重投影公式和双线性采样得到合成目标图像；利用最小化目标图像和重建目标图像之间的光度误差损失函数和平滑度误差损失函数来使网络达到最优。本发明融合不同层次特征，增强弱纹理区域的特征表达，提高针对耳道、胃肠等弱纹理场景的单目深度估计精度。
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公开(公告)号：CN119444860A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411562987.6
申请日：2024-11-05
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/33 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种无序筛选场景下机械臂抓取方法，包括：获取基于彩色图像和点云图的工件模型的点对特征信息，并将其存储在哈希表中；获取场景实例的彩色图像和点云图，并通过目标识别模型算法实现点云实例分割；对场景实例点云进行外观边缘检测，建立点对特征并生成点对特征描述子；将所述点对特征描述子与工件模型的点对特征信息进行点云配准，得到目标工件多个实例的6D位姿信息；预定义目标工件在坐标系中的参考方向并将位姿指定轴设为Z轴，确定目标工件多个实例的6D位姿信息中的有效位姿。相应的，本发明还提供一种机械臂抓取系统、电子设备以及存储介质。本发明可以提高在无序筛选场景下从散乱遮挡的工业零件中拾取目标工件的准确率及效率。
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公开(公告)号：CN118894203A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411022744.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63B57/02
Abstract: 本发明公开了一种全向洗舱系统，包括移动支撑机构、操作运行装置和清洗机构，移动支撑机构用于洗舱机在船舱内部的位置移动，移动支撑机构的内部安装操作运行装置；操作运行装置包括换挡机构、升降机构、磁吸机构和水平旋转机构，换挡机构用于切换磁吸机构升降和平台旋转，换挡机构通过齿轮与升降机构和水平旋转机构连接，所述升降机构用于控制磁吸机构上下移动，升降机构的下方连接磁吸机构，水平旋转机构用于控制清洗机构水平方向旋转，水平旋转机构的上方安装所述清洗机构，用于清洗船舱。本发明能够简单易操作、清洗效果显著，具有良好的移动性能的同时，具备足够的射高和清洗效果，可以水平方向和竖直方向调节，以满足船舶洗舱作业的需求。
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公开(公告)号：CN117077303A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310892342.8
申请日：2023-07-20
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/092
Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生与强化学习的汽轮机转子叶片智能装配方法，包括：创建与物理环境对应的数字孪生虚拟空间；在虚拟空间中写入静态性能数据，并采集动态数据，存储于数据库中；建立路径规划与优化的算法库，通过多种路径规划与优化算法得到不同的规划路径；建立强化学习预测算法库，通过不同的预测算法预测当前路径运用于本次叶片装配过程中的成功率，确定运行路径；机械臂按运行路径进行装配，装配完成后根据叶片位置和叶片槽位置，建立强化学习目标检测算法库检测叶片装配位置是否符合标准；若符合标准则进行下一叶片的装配，否则，确定不符合标准的原因并进行优化。与现有技术相比，本发明具有减小了装配失误率、装配效率高等优点。
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