公开(公告)号：CN114453852A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210140618.2

申请日：2022-02-16

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 张青雷 ,  庄轹文 ,  段建国 ,  秦际赟 ,  周莹

IPC: B23P19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种基于语音识别控制机械臂进行叶片装配的方法，所述方法包括：建立指令数据库和神经网络模型，并对神经网络模型进行预训练；根据预训练的神经网络模型，对语音信息中的特征进行提取；根据提取的特征匹配控制指令，控制机械臂进行操作。除此之外还提出了一种基于语音识别控制机械臂进行叶片装配的系统。上述基于语音识别控制机械臂进行叶片装配的方法及系统，通过建立指令数据库，并依此训练神经网络模型，使得在获取到语音信息中的特征时，能够将特征与预设的运行操作匹配，从而达到通过语音控制机械臂的效果，提高了工作效率、简化了控制机械臂的操作过程，提高了智能制造过程中机械臂的自动化程度和智能化程度。

公开(公告)号：CN117077303A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310892342.8

申请日：2023-07-20

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 张青雷 ,  叶楚彦 ,  段建国 ,  周莹 ,  王尧 ,  庄轹文

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生与强化学习的汽轮机转子叶片智能装配方法，包括：创建与物理环境对应的数字孪生虚拟空间；在虚拟空间中写入静态性能数据，并采集动态数据，存储于数据库中；建立路径规划与优化的算法库，通过多种路径规划与优化算法得到不同的规划路径；建立强化学习预测算法库，通过不同的预测算法预测当前路径运用于本次叶片装配过程中的成功率，确定运行路径；机械臂按运行路径进行装配，装配完成后根据叶片位置和叶片槽位置，建立强化学习目标检测算法库检测叶片装配位置是否符合标准；若符合标准则进行下一叶片的装配，否则，确定不符合标准的原因并进行优化。与现有技术相比，本发明具有减小了装配失误率、装配效率高等优点。

公开(公告)号：CN114851200A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210544046.4

申请日：2022-05-18

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 张青雷 ,  庄轹文 ,  段建国 ,  周莹 ,  秦际赟

IPC: B25J9/16 ,  G06V40/20 ,  G06V10/75 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及工业智能控制的技术领域，具体是涉及一种基于手势识别控制机械臂进行叶片装配的方法及系统，包括以下步骤：识别手势信息，根据指令数据库对比手势信息包含的指令。基于根据指令数据库对比手势信息包含的指令，下达对应的控制指令。控制深度相机并通过视觉引导方法确定目标叶片的位置坐标。根据控制指令控制机械臂在位置坐标处抓取目标叶片并对目标叶片进行装配。该方法和系统将手势识别技术与智能机械臂控制技术完美结合，简化机械臂的操作步骤，降低机械臂的控制难度，使机械臂控制更加精准灵活，增强了机械臂对工作环境的适应能力，在实现手势动作与机械臂控制完全同步的基础上满足机械臂完成作业时实时控制的需要。