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公开(公告)号：CN112162543B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011006102.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种基于数字孪生的叶片转子试验台预测性维修方法及系统。此系统包含三大模块，物理空间模块、边缘网关模块及孪生空间模块，所述的物理空间模块主要由叶片转子试验台静态数据以及动态数据所构成，所述的边缘网关模块主要由信息接收模块、数据处理模块、异常检测模块及预测故障模块等子模块构成，所述的孪生空间模块由孪生设备模块、虚拟场景模块、数学模型模块、数据存储模块、实时监测模块及故障报告模块等子模块构成，叶片转子试验台的预测性维修方法也是基于此系统得以实现。本发明一方面实现了对叶片转子试验台的预测性维修，更为重要的是保证叶片转子试验台健康运行，减少停机时间，提高试验的精确性。
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公开(公告)号：CN113838147A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111147911.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度相机的叶片装配视觉引导方法及系统。包括：创建视觉系统标定并进行参数配置；采集目标图像，通过与环境图像进行特征对比判断目标二维坐标；对目标平面图像和深度图像进行匹配，获取深度值；读取二维坐标对应点的深度值，得到目标三维坐标；机械臂获取三维坐标，通过多点位控制完成目标装配。上述基于深度相机的叶片装配视觉引导方法，通过特征对比结合获取的深度值实现实时叶片识别和三维定位，可以在复杂场景和任意光照变化下实现检测定位的目的，精确度高、抗干扰性强。
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公开(公告)号：CN111413060B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010243967.8
申请日：2020-03-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于数字孪生的试验台系统，包括：物理试验台系统、虚拟试验台系统与一体化服务系统；所述物理试验台系统与所述虚拟试验台系统为相互映射；所述物理试验台系统发送第一数据流至所述一体化服务系统，且所述一体化服务系统发送与所述第一数据流相对应的第一信息流至所述物理试验台系统；所述虚拟试验台系统发送第二数据流至所述一体化服务系统，且所述一体化服务系统发送与所述第二数据流相对应的第二信息流至所述虚拟试验台系统。应用本发明实施例，不仅能够高效、充分研究叶片碰撞振动动态过程，而且能够通过数字孪生技术推导出多非线性因素对叶片及转子耦合系统的影响规律。
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公开(公告)号：CN111473933A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010345956.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了多功能叶片与转子试验台，涉及高速叶片振动检测技术领域，包括工作台，工作台上设置有动态测量系统及静态测量系统，动态测量系统包括电机驱动机构，滑动轴承机构，转子机构，测量机构，电机驱动机构包括电机支架及伺服电机；滑动轴承机构包括轴承底座、轴瓦及轴承盖；转子机构包括轴及叶盘，叶盘上设置有叶片；测量机构包括测量支架，测量支架上设置有测量传感器；静态测量系统包括叶片夹持件、力锤，叶片夹持件中设置有待测叶片，力锤的锤击点为待测叶片的叶冠，叶片背离敲击侧上固定设置有加速传感器。通过动静结合的方式监测不同环境中叶片受振动的影响，降低计算仿真与实际存在的偏差。
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公开(公告)号：CN111413060A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010243967.8
申请日：2020-03-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于数字孪生的试验台系统，包括：物理试验台系统、虚拟试验台系统与一体化服务系统；所述物理试验台系统与所述虚拟试验台系统为相互映射；所述物理试验台系统发送第一数据流至所述一体化服务系统，且所述一体化服务系统发送与所述第一数据流相对应的第一信息流至所述物理试验台系统；所述虚拟试验台系统发送第二数据流至所述一体化服务系统，且所述一体化服务系统发送与所述第二数据流相对应的第二信息流至所述虚拟试验台系统。应用本发明实施例，不仅能够高效、充分研究叶片碰撞振动动态过程，而且能够通过数字孪生技术推导出多非线性因素对叶片及转子耦合系统的影响规律。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113838147B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202111147911.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度相机的叶片装配视觉引导方法及系统。包括：创建视觉系统标定并进行参数配置；采集目标图像，通过与环境图像进行特征对比判断目标二维坐标；对目标平面图像和深度图像进行匹配，获取深度值；读取二维坐标对应点的深度值，得到目标三维坐标；机械臂获取三维坐标，通过多点位控制完成目标装配。上述基于深度相机的叶片装配视觉引导方法，通过特征对比结合获取的深度值实现实时叶片识别和三维定位，可以在复杂场景和任意光照变化下实现检测定位的目的，精确度高、抗干扰性强。
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公开(公告)号：CN112162543A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011006102.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种基于数字孪生的叶片转子试验台预测性维修方法及系统。此系统包含三大模块，物理空间模块、边缘网关模块及孪生空间模块，所述的物理空间模块主要由叶片转子试验台静态数据以及动态数据所构成，所述的边缘网关模块主要由信息接收模块、数据处理模块、异常检测模块及预测故障模块等子模块构成，所述的孪生空间模块由孪生设备模块、虚拟场景模块、数学模型模块、数据存储模块、实时监测模块及故障报告模块等子模块构成，叶片转子试验台的预测性维修方法也是基于此系统得以实现。本发明一方面实现了对叶片转子试验台的预测性维修，更为重要的是保证叶片转子试验台健康运行，减少停机时间，提高试验的精确性。
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公开(公告)号：CN109725529A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811454391.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种半组合式大型船用曲轴复套变形控制模拟方法，方法包括：(11)复套第一曲拐，以确定曲轴的第一变形；(12)获得最大位移所对应的第一目标曲拐，并判断所述第一变形是否在规定范围内；(13)如果否，在所述第一目标曲拐的开档部位添加套件或者固定该曲拐；(14)判断所述第二变形是否在规定范围内；(15)如果否，通过固定装置对第二目标曲拐添加套件或者固定；(16)对所述第一曲拐后的第二曲拐作为新的第一曲拐，返回执行步骤(11)。应用本发明的实施例，多种变形超过规定范围的情况下，提供套件添加、曲拐固定、更换或者添加套件位置等多重应对变形的方式。
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公开(公告)号：CN115329559A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210927756.5
申请日：2022-08-03
Applicant: 上海海事大学 , 上海三一重机股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向焊接机器人工作站的数字孪生方法，包括：通过三维建模软件及仿真软件，创建与现实物理空间中的物理实体相对应的焊接机器人工作站的虚拟孪生工作站；将采集到的焊接机器人工作站的历史运行数据进行处理并保存到物联网平台；通过所述虚拟孪生工作站运行调整焊接机器人工作站孪生体与现实工作站一致，并在写入历史数据时，通过改变焊接机器人工作站相关参数进行仿真模拟，并得到验证后的虚拟孪生工作站模型；获取所述物联网平台实时采集的运行数据输入到所述验证后的虚拟孪生工作站模型中，以通过所述验证后的虚拟孪生工作站模型进行实时监测所述焊接机器人工作站。
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公开(公告)号：CN113752264A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111161215.8
申请日：2021-09-30
Applicant: 上海海事大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法及系统。该方法包括：创建孪生空间；采集机械臂各关节运行位姿数据；建立数据库，并绘制路径曲线图；获取机械臂各关节最优运动姿态；将规划路径经孪生空间模拟运行后反馈给物理空间。上述基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法及系统，通过孪生世界来映射物理真实世界，完美的诠释了数字孪生的核心理念，根据对机械臂运行数据的分析处理以及路径曲线获取结果，避免潜在的碰撞，提高装备过程的工作效率，更提高了装配结果的灵活性和精确性。
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