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公开(公告)号：CN113070658B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110428343.8
申请日：2021-04-21
Applicant: 上海海事大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种汽轮机叶盘叶片定位装配系统，包括定位检测模块、主控模块与驱动模块。定位检测模块用于检测叶片在叶盘上的预装位置并在叶盘旋转至预装位置时发出定位信号。主控模块用于获取启动指令，并根据启动指令发出转矩输出信号，并在接收到定位信号时发出停转输出信号与静转矩输出信号。驱动模块用于根据转矩输出信号驱动叶盘旋转，并根据停转输出信号停止驱动叶盘，且根据静转矩输出信号向叶盘输出静转矩。此外，还提供了一种汽轮机叶片装配方法。上述汽轮机叶盘叶片定位装配系统及方法，无需人工协同，提高了装配效率，降低了人力成本，消除了人工协同的安全隐患，不会造成旋转电机过冲，延长了电机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111906808B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010886527.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种多自由度汽轮机自带冠叶片机械抓手装置，涉及叶片抓手的技术领域,包括机械臂、抓手连接座、抓手基体、抓手驱动机构和抓手手指；抓手连接座下侧设有固定轴；抓手基体套设在固定轴上，抓手基体底部安装有滑动座，滑动座底部开设滑槽轨道，两抓手座顶部均设置有滑动块，滑动块可滑动连接于滑槽轨道上；抓手手指包括左抓手和右抓手，右抓手包括第一立板、斜板和第二立板，左抓手和第二立板的底部均设有卡托。本发明的机械臂抓手将右抓手设计成倾斜状，增大抓手手指与自带冠叶片的叶冠抓取两侧的接触面积，使有效抓持面积更大，卡托可以有效承托自带冠叶片的叶冠底部，又不与叶身发生碰撞影响，抓手手指更加稳定、牢固地抓持目标。
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公开(公告)号：CN111473933B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010345956.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了多功能叶片与转子试验台，涉及高速叶片振动检测技术领域，包括工作台，工作台上设置有动态测量系统及静态测量系统，动态测量系统包括电机驱动机构，滑动轴承机构，转子机构，测量机构，电机驱动机构包括电机支架及伺服电机；滑动轴承机构包括轴承底座、轴瓦及轴承盖；转子机构包括轴及叶盘，叶盘上设置有叶片；测量机构包括测量支架，测量支架上设置有测量传感器；静态测量系统包括叶片夹持件、力锤，叶片夹持件中设置有待测叶片，力锤的锤击点为待测叶片的叶冠，叶片背离敲击侧上固定设置有加速传感器。通过动静结合的方式监测不同环境中叶片受振动的影响，降低计算仿真与实际存在的偏差。
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公开(公告)号：CN119478492A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411409899.2
申请日：2024-10-10
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/80 , G16H30/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于CNN和视觉注意力架构的自监督单目深度估计方法，包括：采用公共和临床收集的数据集对自监督单目深度估计网络进行训练，将目标图像输入深度估计网络得到预测深度图；将目标图像和目标图像的相邻帧图像输入到姿态估计网络得到相机的相对位姿矩阵；根据得到的深度图和相对位姿矩阵，利用重投影公式和双线性采样得到合成目标图像；利用最小化目标图像和重建目标图像之间的光度误差损失函数和平滑度误差损失函数来使网络达到最优。本发明融合不同层次特征，增强弱纹理区域的特征表达，提高针对耳道、胃肠等弱纹理场景的单目深度估计精度。
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公开(公告)号：CN119444860A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411562987.6
申请日：2024-11-05
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/33 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种无序筛选场景下机械臂抓取方法，包括：获取基于彩色图像和点云图的工件模型的点对特征信息，并将其存储在哈希表中；获取场景实例的彩色图像和点云图，并通过目标识别模型算法实现点云实例分割；对场景实例点云进行外观边缘检测，建立点对特征并生成点对特征描述子；将所述点对特征描述子与工件模型的点对特征信息进行点云配准，得到目标工件多个实例的6D位姿信息；预定义目标工件在坐标系中的参考方向并将位姿指定轴设为Z轴，确定目标工件多个实例的6D位姿信息中的有效位姿。相应的，本发明还提供一种机械臂抓取系统、电子设备以及存储介质。本发明可以提高在无序筛选场景下从散乱遮挡的工业零件中拾取目标工件的准确率及效率。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN114851200A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210544046.4
申请日：2022-05-18
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及工业智能控制的技术领域，具体是涉及一种基于手势识别控制机械臂进行叶片装配的方法及系统，包括以下步骤：识别手势信息，根据指令数据库对比手势信息包含的指令。基于根据指令数据库对比手势信息包含的指令，下达对应的控制指令。控制深度相机并通过视觉引导方法确定目标叶片的位置坐标。根据控制指令控制机械臂在位置坐标处抓取目标叶片并对目标叶片进行装配。该方法和系统将手势识别技术与智能机械臂控制技术完美结合，简化机械臂的操作步骤，降低机械臂的控制难度，使机械臂控制更加精准灵活，增强了机械臂对工作环境的适应能力，在实现手势动作与机械臂控制完全同步的基础上满足机械臂完成作业时实时控制的需要。
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公开(公告)号：CN119477930A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411402490.8
申请日：2024-10-09
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06T7/10 , G06V10/764 , G06V10/774 , G16H30/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于改进nn‑UNet的耳道CT图像分割方法，包括搜集多个患者的耳道CT数据进行标注，制作数据集；对数据做预处理；使用基于nn‑UNet改进的模型在训练集上进行训练，使用五折交叉验证的方法对数据集进行多次划分，然后对每一折进行训练和验证，训练完成后保存训练模型；在未见过的测试集数据上对训练好的模型进行推理测试；进行后处理，优化模型的输出结果；制定评估方案评估预测结果。本发明能够大幅度提高分割的效率和准确性，可以有效避免人工分割过程中可能产生的主观偏差和人力资源的浪费。
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公开(公告)号：CN119279921A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411402552.5
申请日：2024-10-09
Applicant: 上海海事大学
IPC: A61F11/20 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/30 , G16H20/40 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06T7/10 , G06Q10/047 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人辅助经耳道内耳注射采样手术路径规划方法，包括：采集患者原始影像数据；利用人工智能分割模型对CT序列图像进行耳道目标结构分割；对耳道目标结构进行三维重建；根据三维重建图像选取起始点，鼓膜打孔点，圆窗膜进针点；利用改进的A*路径规划算法进行路径搜索；利用三次样条插值对路径进行平滑处理，从而得到最终的规划路径。本发明将手术路径规划简单化并且客观、科学化，降低因临床经验导致的主观手术路径的偏差，缩短医生的学习曲线，提高手术成功率。
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公开(公告)号：CN119217375A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411562986.1
申请日：2024-11-05
Applicant: 上海海事大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人动态避障轨迹规划方法，包括：以全局相机为引导确定工件位置，利用Bi‑RRT算法作为运动规划过程中的全局规划器，获取从起始点到目标点的全局路径；当在作业区域内检测到移动障碍物时，打开机器人机械手上的深度相机实时捕获局部环境的深度信息；将局部环境中的障碍物简化为AABB边界框，将机器人的机械臂连杆简化为空间线段，通过判断各线段是否与所述边界框相交预判机械臂连杆是否将与障碍物相撞；当机械臂连杆将与障碍物相撞时，基于SAC算法进行局部运动规划，并生成相应的避障动作指令。本发明可以实现快速规划全局最优路径及精准动态避障。相应的，本发明还提供一种机器人动态避障轨迹规划系统、电子设备以及存储介质。
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